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公开(公告)号：CN111257342A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010247495.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明公开了一种相机定位系统和相机定位方法，该相机定位系统包括：处理单元、相机单元、线光源、角度调节单元、旋转单元、支架以及管道机器人；线光源发出线型光束，线型光束照射至管道表面；旋转单元带动线光源与相机单元同步转动，以使线型光束垂直于管道的轴向；相机单元获取管道表面的定位图像，包括定位弧线；处理单元根据定位图像中的定位弧线的位置判断相机单元的光轴是否垂直于管道的表面，并在相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，利用角度调节单元通过支架和旋转单元调节相机单元的光轴的角度，以使相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。由此，可实现对相机单元的角度的可控化调节，无需额外增加光源，调节方式方便且准确。
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公开(公告)号：CN113888509B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111162058.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种图像清晰度的评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待进行图像清晰度评价的目标图像，并将目标图像转换为单通道的灰度图像；将灰度图像划分为至少一个灰度子图像块，并对灰度子图像块进行亮度纠正以及图像块拼接处理，得到亮度纠正拼接图像；对亮度纠正拼接图像进行前景图像以及背景图像划分处理，并确定前景图像和背景图像分别对应的前景评价值和背景评价值；根据前景评价值和背景评价值，确定目标图像的图像清晰度评价值。该方法可以对图像清晰度进行准确评价，避免环境亮度对图像清晰度评价的影响，提高图像清晰度评价的准确性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117745837A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311637706.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种焊缝三维信息的确定方法、确定装置与爬壁焊接机器人。该方法包括：确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第二焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的交集，得到第一激光中心线的像素点信息，确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第一焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的差集，得到第二激光中心线的像素点信息；基于第一激光中心线的像素点信息、第二激光中心线的像素点信息、标定得到的相机的内参信息和外参信息以及标定得到的激光传感器的激光平面信息，确定焊缝的三维坐标信息，解决了现有技术中提取的焊缝的三维信息的精度较低以及鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116021522A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310071889.1
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种爬行焊接机器人的控制方法、装置及存储介质，方法包括：按照预设间隔获取焊缝激光图像；确定出左侧存储拐点坐标和右侧存储拐点坐标并分别更新在左侧存储拐点坐标集合和右侧存储拐点坐标集合中；对左侧存储拐点坐标集合中最新更新的左侧存储拐点坐标进行坐标点稳定性分析，以及对右侧存储拐点坐标集合中最新更新的右侧存储拐点坐标进行坐标点稳定性分析；确定爬行焊接机器人的运动模式，控制爬行焊接机器人按照对应的运行模式运动，以完成对焊缝的焊接。
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公开(公告)号：CN111257342B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202010247495.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明公开了一种相机定位系统和相机定位方法，该相机定位系统包括：处理单元、相机单元、线光源、角度调节单元、旋转单元、支架以及管道机器人；线光源发出线型光束，线型光束照射至管道表面；旋转单元带动线光源与相机单元同步转动，以使线型光束垂直于管道的轴向；相机单元获取管道表面的定位图像，包括定位弧线；处理单元根据定位图像中的定位弧线的位置判断相机单元的光轴是否垂直于管道的表面，并在相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，利用角度调节单元通过支架和旋转单元调节相机单元的光轴的角度，以使相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。由此，可实现对相机单元的角度的可控化调节，无需额外增加光源，调节方式方便且准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112958954B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110152217.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪方法和系统，焊缝跟踪方法包括通过至少两个激光器发出线激光扫描待跟踪焊缝；获取图像采集装置采集的激光器的线激光扫描待跟踪焊缝的图像，得到至少两个扫描图像；基于预设激光直线度以及实际焊接坡口角度值确定多个扫描图像的其中之一为目标图像；基于目标图像确定待跟踪焊缝的坐标值；根据待跟踪焊缝的坐标值控制设置有焊枪的焊接小车沿待跟踪焊缝移动。本申请通过设置多个激光器对焊缝进行扫描，且多个激光器互为冗余设置，解决了现有技术中使用一个激光器进行焊缝扫描时无法准确识别焊缝导致的焊接小车难以准确跟踪焊缝的技术问题，实现了焊接小车能够准确跟踪焊缝的技术效果。
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公开(公告)号：CN114332200A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111675768.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种保护隔离件更换的确定方法、装置以及焊接系统。该方法包括：构建跟踪图像的亮度与保护隔离件上附着的焊渣面积的关系式，得到目标关系式，跟踪图像为相机拍摄的激光器跟踪焊缝时的图像；至少根据目标关系式以及初始亮度，确定初始焊渣面积，初始亮度为保护隔离件在更换后跟踪拍摄的第一个图像的亮度；至少根据目标关系式和当前亮度，确定当前焊渣面积；根据初始焊渣面积和当前焊渣面积的大小关系，确定是否需要更换当前的保护隔离件。该方法可以根据初始焊渣面积与当前焊渣面积的大小关系来定量描述是否需要更换当前保护隔离件，进而可以准确的确定是否需要更换保护隔离件。
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公开(公告)号：CN113902700A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111166808.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接过程中激光线质量的确定方法、确定装置与焊接装置。该方法包括：实时获取激光线的图像；依据图像，确定激光线的长度、激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差；根据激光线的长度激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差，确定激光线的质量系数，激光线的质量系数与激光线的长度以及激光线的宽度成正相关，激光线的质量系数与激光线的整体灰度值误差成负相关。该方法中，可以根据激光线的图像计算激光线的长度、宽度以及灰度值误差，确定激光线的质量系数，因此解决了现有技术中缺乏确定激光线质量的方案的问题。
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公开(公告)号：CN112958954A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110152217.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪方法和系统，焊缝跟踪方法包括通过至少两个激光器发出线激光扫描待跟踪焊缝；获取图像采集装置采集的激光器的线激光扫描待跟踪焊缝的图像，得到至少两个扫描图像；基于预设激光直线度以及实际焊接坡口角度值确定多个扫描图像的其中之一为目标图像；基于目标图像确定待跟踪焊缝的坐标值；根据待跟踪焊缝的坐标值控制设置有焊枪的焊接小车沿待跟踪焊缝移动。本申请通过设置多个激光器对焊缝进行扫描，且多个激光器互为冗余设置，解决了现有技术中使用一个激光器进行焊缝扫描时无法准确识别焊缝导致的焊接小车难以准确跟踪焊缝的技术问题，实现了焊接小车能够准确跟踪焊缝的技术效果。
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公开(公告)号：CN112222570A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011066011.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质，该方法包括：通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，规划焊枪的摆动轨迹，适应焊缝的坡口形式变化，提高焊接效率，降低人工成本。
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