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公开(公告)号：CN114949652A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210689069.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种消防救援运输机器人及其使用方法，其包括：包括罩体的车体，罩体内部形成安置舱，安置舱的空间能容纳一个成年人平躺在其内部，安置舱内放置有通用医用担架车；罩体顶部，沿罩体长度方向设置有用于向罩体外部喷射水进行降温的分流管；连接板，罩体外部一侧与连接板上部一侧活动连接；在连接板上，靠近连接板的第一端设置有通气孔，连接板的第二端上间隔设置有两个以上的排气孔，连接板一侧的中部设置有水管孔；底盘，设置在连接板的底部，底盘采用凹槽型结构，凹槽内设置有设备层。本发明能将伤员运输到安全地带使得伤员能够在黄金的救援时间之内得到救助，减少救援人员的搜救时间、降低搜救风险，可以在消防设备技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN103672295B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310656981.0
申请日：2013-12-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/34
Abstract: 本发明提供一种蠕动式管道机器人爬行机构，适用于160-220mm之间的管道直径，结构采用三段式模块化设计，首尾分别为前锁紧机构和后锁紧机构，中间部分为伸缩机构。在管道内向前运行时，首先前锁紧机构松开，后锁紧机构锁紧，伸缩机构伸长，把前锁紧机构向前推出，之后前锁紧机构锁紧，后锁紧机构松开，伸缩机构收缩带动后锁紧机构向前运动，完成一个前进运动周期，以这种方式循环运动，实现蠕动式管道机器人周期性的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。该发明采用模块化设计，具有一定的管径变化适应能力和弯道通过能力，可以实现机器人在管道内的蠕动式前进或后退。
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公开(公告)号：CN102913715B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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公开(公告)号：CN103123030B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN103679266A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310629662.0
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了包括视频采集模块，光环境评价模块，光源控制模块装置的一种管道检测机器人视频检测的自动光源系统。该系统采用图像处理结合神经网络的方法将光照评价融合于管道视频检测过程之中，通过光源提供光照，视频采集产生取样图像，进行图像处理评价光照效果，结合神经网络算法产生控制信号反馈光照调节的闭环控制方式，实现自动光源的自动光照调整。在视频检测过程中，采用均匀间隔采样的方式采集检测图像，运用灰度统计直方图进行光照亮度的反映，根据灰度分布的统计特征，运用神经网络进行光照评价并运算产生反馈控制信号进行光源亮度调节，实现管道光源调整的高效化，优质化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103123030A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN103019262A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210581820.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供了包括相互协调动作的主控箱、绞盘、爬行器、摄像头装置的一种管道检测机器人的控制系统和方法。该控制系统采用一主三从的通讯模式，其主控箱控制单元作为上位机发送命令，通过RS485串行通讯接口与下位机绞盘控制单元、爬行器控制单元和摄像头控制单元进行通讯。主控箱控制单元协调三个下位模块，爬行器控制单元实现管道检测机器人行走过程中位姿的实时控制，并把采集到的位置传感器数据返回给主控箱控制单元；绞盘控制单元控制绞盘电缆跟随爬行器的速度同步地进行收/放线操作，实现绞盘电缆和爬行器的同步运行；摄像头控制单元主要实现图像信息的采集。上位机和下位机协调动作，实现管道检测机器人完善的管道检测功能。
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公开(公告)号：CN102913715A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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公开(公告)号：CN203147157U
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201320054588.X
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN204745644U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520478075.0
申请日：2015-07-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 本实用新型公开一种足球机器人踢球装置，包括机架、曲柄滑块机构与击球机构。曲柄滑块机构和击球机构均安装在机架上；曲柄滑块机构通过电机驱动滑块沿滑轨移动，通过连杆带动安装在射门升降架上的击球机构上下移动，以调节击球机构中击球机构与球心在垂直方向的相对位置，从而可以调节机器人传球或射门时足球的出射角度。击球机构中的击球杆通过电磁铁驱动，使电磁铁得电磁顶杆可推动击球杆转动，带动击球杆下部的击球板快速传球或以期望出射角度射门。本实用新型的优点为:能实现传球和以期望出射角度射门两种动作，并且可以根据需要在这两个动作之间进行快速切换。
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