公开(公告)号：CN117710806A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311411809.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京信息科技大学 ,  中机生产力促进中心有限公司

Inventor： 李一鸣 ,  王逸泽 ,  陆刘炜 ,  郭一冉 ,  黄民 ,  周俊莹 ,  邵晨曦

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06T3/4038

Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割和光流的语义视觉SLAM方法及系统，通过采用语义分割网络剔除动态场景的RGB图像中的先验动态目标，并采用光流法剔除RGB图像中的非先验动态目标，能够有效剔除非先验动态目标和动态目标边缘的特征点，获取静态目标特征点，并进行匹配与位姿估计，利用跟踪线程产生关键帧，并对关键帧上动态目标遮挡的部分进行背景修复，提升位姿估计准确性。利用背景修复技术处理后的图像结合静态物体语义标签信息，获得含有语义标签信息的局部地图；然后利用位姿信息进行点云拼接，构建含有语义标签信息的稠密全局地图。解决了视觉SLAM系统易受动态目标的影响，导致位姿估计误差大，系统实时性较差以及无法建立语义地图的问题。

公开(公告)号：CN114949652A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210689069.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 黄小龙 ,  郭一冉 ,  刘相权 ,  黄民 ,  李一鸣 ,  曹彦彦 ,  郎需强 ,  谢鑫钢

IPC: A62B31/00 ,  A61G10/00 ,  A61G1/02 ,  A61G1/04 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明涉及一种消防救援运输机器人及其使用方法，其包括：包括罩体的车体，罩体内部形成安置舱，安置舱的空间能容纳一个成年人平躺在其内部，安置舱内放置有通用医用担架车；罩体顶部，沿罩体长度方向设置有用于向罩体外部喷射水进行降温的分流管；连接板，罩体外部一侧与连接板上部一侧活动连接；在连接板上，靠近连接板的第一端设置有通气孔，连接板的第二端上间隔设置有两个以上的排气孔，连接板一侧的中部设置有水管孔；底盘，设置在连接板的底部，底盘采用凹槽型结构，凹槽内设置有设备层。本发明能将伤员运输到安全地带使得伤员能够在黄金的救援时间之内得到救助，减少救援人员的搜救时间、降低搜救风险，可以在消防设备技术领域中应用。

公开(公告)号：CN218685784U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202221520719.4

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 黄小龙 ,  郭一冉 ,  刘相权 ,  黄民 ,  李一鸣 ,  曹彦彦 ,  郎需强 ,  谢鑫钢

IPC: A62B31/00 ,  A61G10/00 ,  A61G1/02 ,  A61G1/04 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  H04N23/20

Abstract: 本实用新型涉及一种消防救援运输机器人，其包括：包括罩体的车体，罩体内部形成安置舱，安置舱的空间能容纳一个成年人平躺在其内部，安置舱内放置有通用医用担架车；罩体顶部，沿罩体长度方向设置有用于向罩体外部喷射水进行降温的分流管；连接板，罩体外部一侧与连接板上部一侧活动连接；在连接板上，靠近连接板的第一端设置有通气孔，连接板的第二端上间隔设置有两个以上的排气孔，连接板一侧的中部设置有水管孔；底盘，设置在连接板的底部，底盘采用凹槽型结构，凹槽内设置有设备层。本实用新型能将伤员运输到安全地带使得伤员能够在黄金的救援时间之内得到救助，减少救援人员的搜救时间、降低搜救风险，可以在消防设备技术领域中应用。