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公开(公告)号：CN116138036A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115272791A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN115271200A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210876003.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。
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公开(公告)号：CN114731840A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116508493A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN115272791B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114872007B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210384020.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。
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公开(公告)号：CN115187803A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN218163629U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202220785822.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈嘉辉 , 蔡柳坚 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 郑维铭 , 郑晓鑫 , 何子健 , 李汪珩 , 戴永杰 , 李泰志 , 黄文杰
Abstract: 本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。
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