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公开(公告)号：CN117565065B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN116138036A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115530092A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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公开(公告)号：CN115530092B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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公开(公告)号：CN116138036B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117565065A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN116778190A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310397686.1
申请日：2023-04-13
Applicant: 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Inventor： 陈家政
IPC: G06V10/54 , G06V10/36 , G06V10/58 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/34 , G06V10/30 , G06V20/10 , G06V20/17 , G06V20/68
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱的香蕉枯萎病叶片表型纹理提取方法，特别是在病害初期叶片显黄时的表型纹理提取方法。本发明的实现功能包括特征光谱图像预处理、纹理计算两个部分。在特征光谱图像预处理部分主要针对香蕉枯萎病相关的特征光谱图像进行图像预处理，从图像中提取出香蕉叶片的位置；纹理计算部分主要对提取出叶片位置后的特征光谱图像进行滤波、梯度计算、不同波段图像融合等处理，最终得出真实的叶片表型纹理信息。与普通彩色图像提取纹理特征的方法相比，本发明方法通过高光谱相机在两种特征波段下提取的纹理特征做融合运算，比普通相机更能反映真实的香蕉叶片纹理，为后续的视觉识别判断病害提供表型信息支持。
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公开(公告)号：CN112581371B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110109367.7
申请日：2021-01-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 基于四路摄像头新型结构的全景实时成像拼接方法，通过四路广角镜头拍摄图像，并通过USB集线器将图像输入到MINI PC端，根据透视变换原理，确定源图像中待测矩形的四点坐标，再确定目标图像中矩形的四点坐标，将图像信息通过透视变换成为一个矩阵，再把变换后的矩阵输入到透视变换函数接口中，可得到相应变换后的图像；依次将四路摄像机拍摄的图片进行处理后，将变换后的图像全部拼接在一起得到一张完整的全景图；与现有技术相比，本发明解决现在的四路输入的360度全景图拍摄存在盲区的问题，可以实时地显示出来画面，避免了通过算法合成的全景图需要消耗大量的算力而且在全景图像实时的显示上面还存在问题。
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公开(公告)号：CN109285141B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810847312.4
申请日：2018-07-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明涉及植保喷施检测领域，尤其涉及一种植保无人机喷施效果的实时检测方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及红外热成像摄像装置，包括预先将药剂进行调温处理，使药剂施药区域与未施药区域形成温差，采集喷施目标的可见光图像和红外图像，通过图像处理，分别获得喷施目标的总面积St和施药区域的总面积Sc，从而获得药剂覆盖喷施目标的占比Sc/St。该检测方法可实现实时检测，具有检测准确度高、图像采集和处理速度快、检测耗时短等特点。
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公开(公告)号：CN110516558A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910707658.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种样本数据获取方法、装置、计算机设备及存储介质，在获取待识别图像之后，根据所述待识别图像组成待验证信息；将所述待验证信息发送到验证端中，并接收所述验证端返回的识别数据；监控所述验证端返回的识别数据的数量；若所述识别数据的数量达到预设的数量阈值，则根据达到预设的数量阈值的识别数据确定所述待识别图像的数据标签；将所述待识别图像和所述数据标签组成样本数据。通过智能地为待识别图像生成数据标签，并且组成样本数据，可以避免大量地数据标注工作，而且通过智能形成数据标签的方式，也保证了样本数据的准确性。
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