公开(公告)号：CN115864811A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211491862.X

申请日：2022-11-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  姚运昌 ,  周伟刚 ,  程超

IPC: H02M1/36 ,  H02M1/34

Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放电路，包括上电缓启开关、泄放电阻、泄放开关、母线电容、电压检测模块，控制器以及输入电源，所述上电缓启开关采用双刀双掷开关，所述双刀双掷开关包括公共端与输入电源正极端连接的第一闸刀，公共端与泄放电阻的第一连接端连接的第二闸刀，所述第一闸刀的连接端包括母线电容正极端和空载的第一连接端，所述第二闸刀的连接端包括放泄开关的第一连接端和空载的第二连接端。本发明还提供了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放方法。该电路通过将上电缓启、能量泄放电路整体考虑进行设计，实现了两个电路共用一个电阻，从而减少了驱动器体积。

公开(公告)号：CN113852309A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111044302.5

申请日：2021-09-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周伟刚 ,  华强 ,  姚运昌 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。

公开(公告)号：CN113524260A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110863224.5

申请日：2021-07-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  周伟刚 ,  姚运昌 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种多关节机器人碰撞检测方法，该方法利用关节容易测量的电流、速度或位置等信号，通过同时对多个信号进行分析和判分，并对多个信号判分结果进行加权计算，最终根据机器人运行情况决策判断机器人是否发生碰撞。该方法无需建立复杂动力学模型，直接通过关节易获取的信号进行判断，计算简单；同时通过对多个信号进行碰撞检测综合分析，提高了碰撞检测的准确率和灵敏度。