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公开(公告)号：CN112455435B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010893377.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本公开涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置设定车辆前方的车行道区域，检测车辆前方的回避对象，执行避免车辆与回避对象的碰撞的避撞控制。在回避对象位于车行道区域的情况下，与回避对象不位于车行道区域的情况相比，较易执行避撞控制。驾驶辅助装置检测作为车辆所在的第1车道的分道线的第1分道线、和车行道边缘物体。而且，驾驶辅助装置基于预定条件，将与车行道边缘物体的检测位置相距一定距离的在第1车道侧的假想位置、或者第1分道线的检测位置设定为车行道区域的边界位置。由此，在进行回避在车行道区域内检测出的回避对象的避撞控制时，抑制由于车行道区域大得超过必要范围而引起的避撞控制的不必要的动作。
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公开(公告)号：CN112810628B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202011253985.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制装置在接收到抑制指示的情况下，抑制预防安全控制的对行驶控制量的介入。
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公开(公告)号：CN113428138B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110228345.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统，其执行用于降低与车辆前方的目标物的碰撞风险的风险回避控制。风险势场将风险值表示为位置的函数。障碍物势场是风险值在目标物的位置处成为最大且随着从目标物离开而减小的风险势场。车辆中心势场是风险值的谷从车辆的位置向车道长度方向延伸的风险势场。第1风险势场是车辆中心势场与障碍物势场之和。驾驶辅助系统进行转向控制以使车辆跟随由第1风险势场所表示的风险值的第1谷。
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公开(公告)号：CN112660155B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011096150.9
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113291299A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110175383.6
申请日：2021-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界与从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。由此抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作。
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公开(公告)号：CN113264029A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110115160.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/114
Abstract: 本公开涉及的驾驶辅助系统是辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，执行减速辅助控制和风险回避控制。减速辅助控制在减速对象的跟前使车辆自动减速。减速对象包括存在于车辆前方的前车、暂停线、暂停标识、信号机和信号机跟前的停车线中的至少一方。风险回避控制自动进行车辆的转向和减速中的至少一方以回避风险因素。风险因素包括存在于车辆前方的行人、自行车、两轮车、对向车辆和停泊车辆中的至少一方。在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的期间内，驾驶辅助系统将减速对象而非风险因素通知给车辆的驾驶员。由此，能够减轻在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的情况下的驾驶员对于通知的烦感和不安。
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公开(公告)号：CN112660156A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011096350.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。
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公开(公告)号：CN112660152A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089054.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。
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公开(公告)号：CN112455435A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010893377.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本公开涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置设定车辆前方的车行道区域，检测车辆前方的回避对象，执行避免车辆与回避对象的碰撞的避撞控制。在回避对象位于车行道区域的情况下，与回避对象不位于车行道区域的情况相比，较易执行避撞控制。驾驶辅助装置检测作为车辆所在的第1车道的分道线的第1分道线、和车行道边缘物体。而且，驾驶辅助装置基于预定条件，将与车行道边缘物体的检测位置相距一定距离的在第1车道侧的假想位置、或者第1分道线的检测位置设定为车行道区域的边界位置。由此，在进行回避在车行道区域内检测出的回避对象的避撞控制时，抑制由于车行道区域大得超过必要范围而引起的避撞控制的不必要的动作。
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