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公开(公告)号：CN101571163A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072175.2
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用气液两相流体冷却润滑的滑动轴承。它包括上轴承座、下轴承座，分别安装在上轴承座与下轴承座内的上轴瓦、下轴瓦，上轴承座上开有主润滑油进口，主润滑油进口处安装有主润滑喷嘴，上轴瓦上开有主润滑油出口，上轴承座上开有主冷却气体进口，主冷却气体进口处安装有主冷却喷嘴，上轴瓦上开有主冷却气体出口，上轴瓦内壁开有冷却气体流道槽。本发明在非承载区由于高速油气的冷却作用，使得整个系统的换热能力大大提高，可以大大减少轴承的温升值。由于在冷却喷嘴处高速的空气中含有低速的滑油，滑油在喷入非承载区后会附着在主轴上，被高速旋转的主轴带入承载区，起到了补充供油的作用。
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公开(公告)号：CN117404512A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311369157.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种分布控制式水下电动阀门执行装置，所述执行装置包括控制机构、驱动机构、执行机构插头部、耐压舱壳体和驱动舱壳体，耐压舱壳体和驱动舱壳体由上至下依次设置，且耐压舱壳体的底部与驱动舱壳体的顶部固定连接，所述控制机构设置在耐压舱壳体内，所述驱动机构设置在驱动舱壳体内，所述控制机构与所述驱动机构电气连接，所述驱动机构与所述执行机构插头部连接。本发明可在单个驱动电机发生故障时，可将失效的驱动电机从系统中分离，通过控制另一路驱动电机继续进行驱动阀门。当执行装置元件损坏时，可由ROV单独回收。本执行装置可用于控制全电式水下采油树、水下全电管汇和水下全电分离器等全电式水下生产设施中各种类型阀门的启闭。
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公开(公告)号：CN116834938A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310885847.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明提供一种潜器快速浮沉装置，包括动力部分、过渡部分、固连部分、执行部分、进气及排气部分、阀门部分组成。活塞式浮沉装置通过移动活塞来调节潜水器的浮力，对称布置的活塞向内侧移动时，它会压缩液体到一个小型的压缩腔体中，从而使潜水器的浮力下降。相反地，当对称布置的活塞向外侧移动时，压缩腔体内的液体会被释放出来，使潜水器的浮力上升。这种潜器快速浮沉装置通过电机驱动丝杠螺母带动活塞移动，通过活塞移动将液体吸入或排除装置，利用潜器浮力与重力的大小相对关系调节潜器在液体中的移动方向，具有调节精度高、适应性强、结构简单易于维护等优点，对于潜器浮沉装置的设计和优化具有较大的参考价值。
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公开(公告)号：CN108974292B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN107378455B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710793386.X
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/027 , F16L15/08
Abstract: 本发明提供一种由ROV操作的水下多路液压防污染换接工具，包括公头装配体、母头装配体、ROV操作把手和支撑架。公头装配体和母头装配体在公头外壳和母头外壳、圆柱销和导向柱的导向配合下进行对接；ROV机械手通过ROV操作把手将公头装配体和母头装配体进行换接；母头装配体通过支撑架安装在ROV机身上。本发明可实现多路接头的同时运动，有效减少可管线之间干涉的可能。采用二级对接方式，先通过外壳体进行粗对准，再通过导向柱和圆柱销进行精确对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932077A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111226490.3
申请日：2021-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立式管道卡箍式连接器，包括分别焊接在被连接管道端头上的上法兰与下法兰、卡箍、连接螺栓，下法兰与上法兰的结合端面设置有O型圈沟槽，O型圈沟槽中设置O型密封圈与沟槽过盈配合，O型圈上端由上法兰大端面压紧，上、下法兰外侧均采用阶梯状结构，上、下法兰的第一段阶梯为圆锥面，卡箍包括光孔卡箍和螺纹孔卡箍，光孔卡箍、螺纹孔卡箍为半柱型中空结构，两侧有耳状结构，中空结构的上下壁分别与所述上下法兰圆锥面接触，光孔卡箍耳状结构开光孔，螺纹孔卡箍耳状结构开螺纹孔，连接螺栓穿过光孔卡箍光孔与螺纹孔卡箍螺纹结构配合。本发明能够解决现有水下立式管道连接器结构复杂、安装费时费力的问题。
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公开(公告)号：CN113665768A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907536.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。
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公开(公告)号：CN113635318A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110908286.3
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于记忆合金驱动的软体浮游机器人，包括多功能头部、与多功能头部连接的至少三个驱动模块，多功能头部包括半圆形的头部外壳、与头部外壳连接的头部连接板、设置在头部外壳与头部连接板之间的发射信号功能模块以及电源、设置在头部外壳中心处的磁铁，每个驱动模块包括两个连接板、设置在两个连接板中心之间的球铰结构、等间距设置在两个连接板之间的至少四个记忆合金弹簧，相邻两个驱动模块共用一个连接板，与多功能头部连接的驱动模块的连接板为头部连接板，在驱动模块外部包裹有软体外壳。本发明利用多个关节在水中摆动，驱动装置体积更小，需携带的供电电源也更小，有益于对机器人整体进行质量的减轻。
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公开(公告)号：CN113581425A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110908261.3
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种火药推进的水下吸附机器人，包括磁吸附部分和火药推进部分，磁吸附部分主要包括磁吸附机械手爪、蓄能装置、外壳、中心杆、滑动套筒、直线轴承、接近传感器、电池舱等；磁吸附机械手爪主体为带磁吸附单元的连杆机构，包括四根长异形连杆与四根短连杆，每一对长短杆之间和与中心杆、滑动套筒之间都由销连接形成转动副；直线轴承安装在与滑动套筒一体的小平台上并与其一起沿着固定的金属导杆做直线运动；蓄能装置主要由拉簧、反向电磁铁组成，可在通电时实现磁吸附机械手爪的快速张开。本发明体积更小，结构紧凑，设计合理，成本低廉，具有水下探测和吸附的功能，解决了现有水下机器人存在的推进速度小、功能局限性的问题。
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公开(公告)号：CN113525634A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110908250.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。
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