公开(公告)号：CN111942374A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010820959.5

申请日：2020-08-14

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李超 ,  杜建宇 ,  刘斌 ,  栗海兵 ,  曹天书 ,  王恒凯 ,  赵逸群 ,  王皓南

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。本发明解决了雷达探测装置只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置以满足泊车需求的问题，实现了车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以建立车辆周围障碍物地图，较为准确的反应车辆周围障碍物分布的效果，提高了车辆移动过程中的安全性。