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公开(公告)号：CN104671136A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639660.X
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B66D1/08 , B66D1/26 , B66D2700/0133
Abstract: 本发明属于布缆船海缆埋设配套设备领域，具体的说是一种收放拖曳海缆埋设机用双卷筒摩擦绞车，包括两个拖缆卷筒、安装支座、液压马达、减速机、导绳轮和液压控制单元，其中安装支座的两侧分别设有侧板，拖缆卷筒平行设置，且两端分别垂直安装在所述安装支座两侧的侧板上，拖缆卷的两端分别通过减速机与液压马达相连，设置于安装支座同侧的拖缆减速机分别通过连接板连接，液压控制单元安装在连接板上，导绳轮安装在安装支座的侧板上，且安装在所述侧板靠近储缆绞车一侧的边沿。钢丝绳的一端与海缆埋设机相连，另一端在两个拖缆卷筒上缠绕后伸出与储缆绞车相连。本发明提供牵引力同时减小了钢丝绳的张力，满足了承受高负载、负载变化大的要求。
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公开(公告)号：CN120003683A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510181967.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构，其中液压马达设于马达密封舱组件中，并且液压马达的动力输出端设有依次连接的马达轴、联轴器和输出轴，输出轴密封舱组件包括密封舱壳体，并且所述密封舱壳体包括容置腔部和转动支撑部，其中所述联轴器设于所述容置腔部中，所述输出轴转动设于所述转动支撑部中，所述马达密封舱组件外侧由内到外依次设有自补偿皮囊和皮囊护罩，并且所述皮囊护罩上设有护罩过水孔，所述输出轴密封舱组件内部和马达密封舱组件内部均充满液压油。本发明可以使液压马达相关结构均浸泡在液压油中以防止与海水接触发生腐蚀，另外马达密封舱组件上的自补偿皮囊可以发生适应性形变以保持内外压力平衡。
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公开(公告)号：CN118163914A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211532536.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种工作模式可变的拖曳式遥控水下机器人系统，包括变形水下机器人、压载器和拖，其中拖船通过拖缆与压载器连接，压载器通过系缆与变形水下机器人相连，所述变形水下机器人包括上部主体、下部主体以及驱动所述上部主体和下部主体张合的变形装置，所述变形装置两侧设有可伸缩的直线驱动组件，且所述直线驱动组件下端安装于所述下部主体上、上端与所述上部主体相连，所述上部主体和下部主体闭合时形成一个完整的流线型主体。本发明可以实现高速拖曳模式和处置作业模式两种工作模式，既可以进行大范围探测作业，又可以实现较好的深海作业能力。
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公开(公告)号：CN113008211A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315893.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种用于水下的紧凑型激光标尺，包括舱体、激光发射器、插接件安装座、水密插座、玻璃及玻璃固定螺母，激光发射器安装于舱体内部的前端，舱体的前端开设有供激光穿过的通孔A，舱体前端的外部设有玻璃，玻璃固定螺母与舱体的前端螺纹连接，并将玻璃固定于内部；舱体的后端设有接插件安装座，接插件安装座的前端插入舱体的后端内部，并与舱体的后端密封连接，接插件安装座的后端位于舱体的外部，并与水密插座相连；激光发射器与水密插座之间电连接，激光发射器发射的点状激光或线状激光束通过玻璃射向被观察物体。本发明具有结构紧凑、外形小巧、易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN112995451A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911298052.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明涉及水下机器人测探设备领域，具体地说是一种用于水下机器人的摄像机，包括壳体、压紧盖、后盖、蓝宝石镜头、摄像机机芯和电源模块，蓝宝石镜头通过压紧盖固定嵌于壳体一端，且所述壳体与蓝宝石镜头之间设有密封垫圈将蓝宝石镜头包裹，壳体另一端与后盖固连，摄像机机芯和电源模块设于壳体中，且摄像机机芯拍摄端对准蓝宝石镜头，摄像机机芯通过电源模块供电。本发明具备良好的耐高压和密封能力，镜头不易损坏且能提供清晰的视野和宽广的视角，可以长期用于深海环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111483574A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910078441.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本发明可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。
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公开(公告)号：CN109877876A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711271980.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本发明操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。
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公开(公告)号：CN108262762A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611253997.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN108075064A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610998409.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01M2/10
Abstract: 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种深海轻质高能量电池装置及其组装方法，包括球状耐压干舱、电池舱支座、锂电池组和电池托架，其中锂电池组和电池托架设置于球状耐压干舱中，锂电池组固装在电池托架上，所述球状耐压干舱包括上球壳和下球壳，在所述上球壳上方设有第一安装半圈，在所述下球壳下方设有第二安装半圈，所述上球壳和下球壳通过密封带连接并通过所述第一安装半圈和第二安装半圈端部相连固定；在所述下球壳上设有上电插头、电源输出插头和真空嘴，所述锂电池组的电池上电线与所述上电插头连接，所述锂电池组的正负极与所述电源输出插头连接。本发明可以降低电池装置的整体重量，提高装置的能量密度，适合深海作业。
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公开(公告)号：CN104671136B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201310639660.X
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于布缆船海缆埋设配套设备领域，具体的说是一种收放拖曳海缆埋设机用双卷筒摩擦绞车，包括两个拖缆卷筒、安装支座、液压马达、减速机、导绳轮和液压控制单元，其中安装支座的两侧分别设有侧板，拖缆卷筒平行设置，且两端分别垂直安装在所述安装支座两侧的侧板上，拖缆卷的两端分别通过减速机与液压马达相连，设置于安装支座同侧的拖缆减速机分别通过连接板连接，液压控制单元安装在连接板上，导绳轮安装在安装支座的侧板上，且安装在所述侧板靠近储缆绞车一侧的边沿。钢丝绳的一端与海缆埋设机相连，另一端在两个拖缆卷筒上缠绕后伸出与储缆绞车相连。本发明提供牵引力同时减小了钢丝绳的张力，满足了承受高负载、负载变化大的要求。
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