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公开(公告)号：CN113729969B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111183829.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
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公开(公告)号：CN113796966B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111194074.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。刹车机构锁紧时，刹车力是由上刹车杠杆和下刹车杠杆第一端的刹车预紧弹簧提供，刹车预紧弹簧的弹力通过杠杆原理在刹车杠杆的第二端的成为夹持力放大，从而对刹车盘可靠夹紧，实现关节运动的刹车。
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公开(公告)号：CN115832861A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211174448.6
申请日：2022-09-26
Applicant: 中南大学
IPC: H01S5/0239 , H01S5/40
Abstract: 本发明提供了一种半导体激光器偏振分光棱镜及反射棱镜耦合封装设备，包括元器件装料组件、元器件夹持耦合组件、激光器壳体定位组件、点胶固化组件以及光源组件；其中光源组件包括激光平行光源以及直角分光棱镜，直角分光棱镜用于将激光平行光源分开为相互垂直的两束激光，第一束激光用于偏振分光棱镜的耦合，第二束激光用于反射棱镜的耦合，使偏振分光棱镜、反射棱镜耦合封装时的控制更加简化，且无需再准备其它设备、其它激光等多次耦合，结构布置也进一步简化，同时耦合精度以及耦合效率均有明显提升。
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公开(公告)号：CN115744098A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211696770.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种激光器耦合封装的器件中转设备，上料台定位组件用于上料台的定位，上料台装有器件；料盘定位组件用于料盘的定位，料盘中装有精确定位的器件；夹具组件的器件拾取部用于器件的拾取，夹具位移机构用于驱动器件拾取部运动；中转调整组件的中转调整部用于转接器件并调整姿态，以使器件拾取部从中转调整部精确拾取器件并转移至料盘，第一视觉检测部用于视觉检测器件的姿态。本发明能够自动将上料台上初步上料的器件转移至料盘中，使料盘中的器件摆放有序，且姿态、即位置和角度均精确，适用于透镜、反射镜、偏正分光棱镜等各种器件，通用型强，降低了人工劳动强度的同时，保证了后续耦合封装设备的作业效率以及可靠性。
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公开(公告)号：CN113740989B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111082452.5
申请日：2021-09-15
Applicant: 中南大学 , 湖南中南鸿思自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种准直透镜自动耦合封装设备，包括透镜夹具组件、透镜装料组件、器件夹持组件、点胶固化组件和视觉检测组件，透镜装料组件包括装料台以及设置在装料台一侧的反射检测系统，器件夹持组件对光器件夹持定位，透镜夹具组件夹取装料台上的透镜，由反射检测系统检测确认定位精度后，移动至光器件的耦合位置完成耦合，反射检测系统包括多个反射镜面，通过反射镜面确认透镜各个表面的定位精度，使视觉检测组件的单个镜头就能检测透镜各个表面相对于透镜夹具组件的夹头位置关系，简化了镜头的布置及检测控制，提升了透镜夹具组件夹取透镜的精度，进而提升了透镜耦合封装的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114823350A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210400657.1
申请日：2022-04-17
Applicant: 中南大学
IPC: H01L21/467 , H01L21/027 , H01L21/033 , B82Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种铌酸锂薄膜刻蚀方法，一种铌酸锂薄膜刻蚀方法，一种铌酸锂薄膜刻蚀方法，包括硅衬底层、二氧化硅下包层、铌酸锂芯层、第一铬金属阻挡层；针对现有的干法刻蚀重新对氟基气体和氩离子刻蚀环节进行优化，以氟基气体为主的化学物理作用侧重于提高刻蚀效率和增加刻蚀深度，以氩离子为主的物理作用侧重于去除前一种刻蚀方法中生成的氟化锂固体沉积物，两者相互结合以实现铌酸锂薄膜的高效和高质量刻蚀。尤其是对于大膜厚的铌酸锂薄膜，在上述刻蚀方法的作用下，也可以起到明显的作用和效果。因此本发明的刻蚀方法适用于所有膜厚的铌酸锂薄膜，具有工艺方案改造成本低、兼容性高、可靠性好及实施便捷等优点。
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公开(公告)号：CN114732526A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210204053.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，每组操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构。本发明的操作手机械臂能够通过平移锁定机构调节在支撑横梁上的位置，每个操作手机械臂七个自由度之间完全解耦，并能够通过驱动钢丝传动，主操作手机械臂运动时各个自由度互不干涉，均可独立运动。
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公开(公告)号：CN111871707B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010777571.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种WDM反射端自动耦合装置，包括：点胶单元和耦合单元，所述点胶单元和耦合单元相对设置在同一平面，所述UV灯照射单元设置在所述点胶单元和耦合单元一侧；所述点胶单元设置有胶筒夹具和第一夹具，所述耦合单元设置有第二夹具，所述第一夹具和第二夹具相对设置，所述耦合单元用于控制所述第二夹具向所述第一夹具耦合，所述胶筒夹具用于控制胶筒向耦合处点胶，所述检测单元的检测端朝向所述第一夹具和第二夹具的耦合处。本发明结构设计合理，WDM反射端耦合连接快捷，有效的提升了生产效率，减少了因人工生产出错耗费的时间，提高了产品生产质量。
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公开(公告)号：CN113486764B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110737810.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06V20/56 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv3的坑洼检测方法，包括：S1、通过视觉采集系统采集坑洼图像，预处理后得到坑洼数据集，坑洼数据集包括预处理后的坑洼图像；S2、构建改进的YOLOv3坑洼检测网络模型；S3、将所述坑洼数据集的训练数据集输入所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型训练，当所述改进的损失函数趋近于零时，得到所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型的参数最优解；S4、将所述坑洼数据集输入代入了参数最优解的所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型，得到坑洼检测结果。本发明解决坑洼检测即要保证实时性，又要使得准确率进一步提高的问题。
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公开(公告)号：CN112964181B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110330239.5
申请日：2021-03-29
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/04
Abstract: 本发明公开了一种光纤布拉格光栅位置检测装置及其测量方法，所述方法包括基座、光学器件和光纤光栅解调系统。所述光学器件包括平凸柱面透镜和光纤布拉格光栅。所述基座包括：固定平凸柱面透镜的镜架，固定光纤的光纤夹具，调制控制光纤和平凸柱面透镜位置和角度的三维运动平台，连接镜架、光纤夹具和三维运动平台的基板。所述光纤光栅解调系统包括：光纤光栅解调仪及信号光源。测量方法是利用平凸柱面透镜将激光光束聚焦到光纤布拉格光栅上，激光辐照会改变布拉格光栅的有效折射率，使光栅发生相移，从而改变布拉格光栅的反射谱，通过观测光栅反射谱的变化可以得到光栅布拉格光纤的准确位置及长度。该测量装置结构新颖，以自传感的方式实现对光纤布拉格光栅自身位置的检测，具有体积小巧、测量精度高等优点。
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