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公开(公告)号：CN113752280A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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公开(公告)号：CN113729969A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111183829.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
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公开(公告)号：CN113729954A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189146.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初始调整机械臂，包括安装部、与所述安装部转动连接的旋转部、以及与所述旋转部活动连接的垂直部，具有相对于竖直轴旋转的自由度以及平移自由度，以带动机械臂整体旋转、平移，实现整个机械臂的大幅调整，满足不同患者体型及不同手术类型的调整需求，同时可以保证与其他机械臂在手术时的空间要求，不出现干涉和碰撞，相互配合使得末端器械更好的到达指定手术位置；垂直部具有竖直伸缩的自由度以及相对于中轴线旋转的自由度，使与关节连接的下端结构在竖直方向和水平方向进行小范围的调整，提升末端器械在初始情况定位的精准性，调整方便，能满足手术机器人的作业需求。
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公开(公告)号：CN113729952A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189141.9
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的执行器快换驱动机构，包括：直板壳组件，所述直板壳组件上设置有直线导轨，所述直线导轨上滑动地设置有滑块，所述滑块由执行器线性运动钢丝驱动；执行器驱动盒，所述执行器驱动盒固定设置在所述滑块上，所述执行器驱动盒转动地穿设有多个驱动轴，每个所述驱动轴均由对应的驱动钢丝驱动旋转，所述驱动轴用于与执行器传动轴传动。本发明结构设计合理、操作便捷，提供一种方便拆装、易于调整、定位准确、布局合理的小型化、轻量化的快换驱动机构。
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公开(公告)号：CN112509647A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359222.4
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面选取系统及方法，通过获取已制备的各个亲水界面的液膜张力参数以及待吸持生物组织的液膜张力的安全范围；将所述液膜张力的安全范围与各个亲水界面的液膜张力参数进行比较，选取所述液膜张力参数在所述安全范围的亲水界面作为所述生物组织的优选界面，从而通过将选取的亲水界面的液膜张力精准的控制在安全范围内，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111707023A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010426601.4
申请日：2020-05-19
Applicant: 中南大学
IPC: F25B41/06
Abstract: 本发明涉及一个双向膨胀阀掺汽超空化喷射噪声抑制装置；是一种通过旁通毛细管将蒸发器中部的制冷剂气体引入膨胀阀出口处，从而对膨胀阀出来进入蒸发器的制冷剂进行掺汽，提高掺汽区的局部压力、有效减小空化数、显著降低空泡溃灭时的压力，形成超空化现象，大大降低空蚀空化噪声，混合后的制冷剂再流进蒸发器，完成循环；本发明比传统的消声器构造简单，加工、安装方便，后期维护成本低等优良特性；并且本发明应用十分广泛，不仅适用于常见的制冷装置如电冰箱、空调器等，对于机械、冶金、石油、化工、食品保存、人工环境、生物制药等领域中的制冷系统均可采用这种噪声抑制装置。
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公开(公告)号：CN101818999A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010151316.2
申请日：2010-04-20
Applicant: 中南大学
CPC classification number: F28D15/0266 , F28D15/0233
Abstract: 本发明公开了一种用于低品位热能利用的脉动热管传热装置。先将具有若干通道的单排多孔扁管弯曲成多层，在扁管的两端进一步加工后，可以形成不同的连接方式，使装置按照开路型或环路型脉动热管的机理工作。另外，在传热装置的冷却段和加热段的相邻两层扁管之间可以根据需要加装波纹翅片，以减小冷却段和加热段的传热热阻。使用时，加热流体通过该装置的一端，冷却流体通过装置的另一端，从而实现低品位热量的利用或冷却散热。本发明提出的脉动热管传热装置具有结构紧凑、重量轻、成本低、制作简单、传热效果好等优点。
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公开(公告)号：CN114732526B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210204053.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，每组操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构。本发明的操作手机械臂能够通过平移锁定机构调节在支撑横梁上的位置，每个操作手机械臂七个自由度之间完全解耦，并能够通过驱动钢丝传动，主操作手机械臂运动时各个自由度互不干涉，均可独立运动。
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公开(公告)号：CN107898483B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201711382388.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/04
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术缝合装置，包括驱动手柄、连接套杆和两个弧形针鞘，驱动手柄连接于连接套杆的一端，两个弧形针鞘呈对称连接在连接套杆的另端，任一弧形针鞘内活动套装有缝合弯针，两个弧形针鞘还套装有延伸至连接套杆内的往复送针器，两根往复送针器之间设有位于连接套杆内的副推杆，驱动手柄与副推杆之间设有位于连接套杆内的主推杆，交替操作驱动手柄时，主推杆驱使副推杆交替的分别和两根往复送针器形成连接，两根往复送针器交替的顶推缝合弯针驱使其在两个弧形针鞘间来回运动。该缝合装置具有结构紧凑、操作方便舒适、安全性高、可缩短缝合时间的优点。
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