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公开(公告)号：CN115140094B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210842508.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有决策方法实时性差、时变交通环境不适用的技术问题，其技术方案要点是建立考虑与周围车辆碰撞风险以及前车突然减速行为的纵向安全间距模型；假设主车和周围车辆加速度保持不变，对主车和周围车辆的运动状态进行预测；计算预测时域内主车与当前车道前车的纵向间距，提出基于纵向安全间距模型的重规划决策方法；根据当前时刻，主车与周围车辆的位置关系、速度关系，设计势场法来选择出最优目标车道；采用样条曲线方法规划出安全轨迹，实现主车从初始车道到目标车道的安全、平稳切换，实现智能驾驶汽车在时变交通环境下的安全行驶。
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公开(公告)号：CN114750766B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210279062.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双向长短时记忆网络的驾驶行为预测方法及系统，涉及智能驾驶技术领域，解决了对驾驶员驾驶行为预测不够精准的技术问题，其技术方案要点是通过成熟的车载传感器，实现了短时窗下快速预测驾驶员未来纵横向驾驶行为的功能，预测精度高，实现了在轻量级车载处理器下对驾驶员未来纵横向驾驶行为的预测，经济成本低。能够广泛的服务于车辆辅助驾驶系统，提升辅助驾驶系统的安全性，增强辅助系统对驾驶员的理解，有助于实现安全驾驶，具有实用性与商业化价值。同时，基于大数据的深度学习方法有很高的预测精度、鲁棒性和泛化能力，有助于先进驾驶辅助系统的深度开发，广泛适用于不同车辆下的驾驶员行为预测。
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公开(公告)号：CN112233184B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010936777.4
申请日：2020-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于图像配准的激光雷达与相机标定参数校正方法及装置，属于智能驾驶环境感知领域与机器人环境感知领域。所述方法包括：在完成相机和激光雷达之间的标定参数的标定后，根据预定场景获取基准相机图像和基准点云投影图，基准点云投影图是根据基准相机图像和标定参数得到的；检测相机和激光雷达之间的相对姿态是否发生了变化；若相对姿态发生了变化，则根据基准相机图像和基准点云投影图配准得到的单应性矩阵校正标定参数。本申请实施例可以结合图像配准和原始的标定参数来校正标定参数，无需布置标定试验环境，简化了标定参数的校正流程，提高了校正效率。另外，校正后的标定参数误差小，从而提高了校正的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111985394B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010837250.6
申请日：2020-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种KITTI数据集的半自动实例标注方法及系统，涉及智能网联汽车环境感知数据标注技术领域，解决了现有实例标注效率低且人力成本高的技术问题，其技术方案要点是将待标注的KITTI数据集切分成不同的子集数据集，将子集数据集投入到第一标注网络进行预标注，得到预标注结果，使用Labelme标注软件手动修正预标注结果，得到第一标注结果。由于KITTI数据集本身具有边界框标注信息，标注网络能够利用KITTI数据集的边界框标注信息，精确定位目标位置，而无需标注人员手动框出目标位置。同时，标注人员无需全称参与标注过程，只需专注于标注结果的修正，标注效率高，节约时间和精力。
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公开(公告)号：CN112233184A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010936777.4
申请日：2020-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于图像配准的激光雷达与相机标定参数校正方法及装置，属于智能驾驶环境感知领域与机器人环境感知领域。所述方法包括：在完成相机和激光雷达之间的标定参数的标定后，根据预定场景获取基准相机图像和基准点云投影图，基准点云投影图是根据基准相机图像和标定参数得到的；检测相机和激光雷达之间的相对姿态是否发生了变化；若相对姿态发生了变化，则根据基准相机图像和基准点云投影图配准得到的单应性矩阵校正标定参数。本申请实施例可以结合图像配准和原始的标定参数来校正标定参数，无需布置标定试验环境，简化了标定参数的校正流程，提高了校正效率。另外，校正后的标定参数误差小，从而提高了校正的精度。
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公开(公告)号：CN111985394A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010837250.6
申请日：2020-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种KITTI数据集的半自动实例标注方法及系统，涉及智能网联汽车环境感知数据标注技术领域，解决了现有实例标注效率低且人力成本高的技术问题，其技术方案要点是将待标注的KITTI数据集切分成不同的子集数据集，将子集数据集投入到第一标注网络进行预标注，得到预标注结果，使用Labelme标注软件手动修正预标注结果，得到第一标注结果。由于KITTI数据集本身具有边界框标注信息，标注网络能够利用KITTI数据集的边界框标注信息，精确定位目标位置，而无需标注人员手动框出目标位置。同时，标注人员无需全称参与标注过程，只需专注于标注结果的修正，标注效率高，节约时间和精力。
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公开(公告)号：CN203763316U
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201420060690.5
申请日：2014-02-10
Applicant: 东南大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本实用新型公开了一种摇摆恢复式牵引床，包括床架、床面和牵引装置，床面包括设置在床架顶部的床板，在床板上半部设置上身固定板，床板下半部沿横向平行设置弧形轨道和弧形槽，弧形轨道上设置下身固定板，下身固定板两侧设置下身牵引盒；牵引装置包括上身牵引电机和电机及减速机构，上身牵引电机设置在床架头部床头箱中，电机及减速机构设置在床架底部电机支撑板上，电机及减速机构与曲柄的一端相连，曲柄的另一端设置带孔滑块，带孔滑块套设在长摇杆上，长摇杆一端穿过弧形槽与下身固定板相连，长摇杆另一端与床板相连。本实用新型将纵向牵引运动与水平面的摆动分开，用一对绑带实现患者上身纵向的牵引拉伸，用一块床板来实现患者下身水平摆动。
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公开(公告)号：CN221910329U
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202420438205.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种激光切割机防碰撞装置包括与切割机床身连接的X向导轨、与X向导轨相连接的横向支架、穿设在横向支架上的横向转轴、与横向转轴相铰接且可绕着横向转轴横向摆动的纵向支架、穿设在纵向支架上的纵向转轴、与纵向转轴相铰接且可绕着纵向转轴纵向摆动的激光切割头以及激光切割机控制器，所述激光切割头的端部设置有超声波探头和压力传感器，其中超声波探头和压力传感器分别与激光切割机控制器相连。本实用新型当遇到较大的撞击时，激光切割头会绕横向转轴或纵向转轴进行转动，防止剧烈的碰撞将机头损坏。
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