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公开(公告)号：CN107703748B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710928486.9
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于偏置板设计的重载机器人静态刚度辨识方法，包括推导重载机器人关节刚度辨识模型；对安装在重载机器人法兰盘末端的偏置板进行设计，推导出从重载机器人偏置板施加力点到重载机器人法兰盘中心点的偏置板运动学模型及力和力矩转换模型；对重载机器人进行位姿选取，在选取特定位姿下借助激光跟踪仪测量重载机器人法兰盘末端形变；采用最小二乘法，辨识出重载机器人关节刚度数值。本发明方法整体方案简单易实施，简化了法兰盘末端施加力的方式，保证了受力方向测量的精度，有利于提高重载机器人关节刚度辨识数值的精度，从而可提高重载机器人的控制精度和性能，对基于重载机器人的智能制造领域具有潜在的应用价值和经济效益。
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公开(公告)号：CN107703748A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710928486.9
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于偏置板设计的重载机器人静态刚度辨识方法，包括推导重载机器人关节刚度辨识模型；对安装在重载机器人法兰盘末端的偏置板进行设计，推导出从重载机器人偏置板施加力点到重载机器人法兰盘中心点的偏置板运动学模型及力和力矩转换模型；对重载机器人进行位姿选取，在选取特定位姿下借助激光跟踪仪测量重载机器人法兰盘末端形变；采用最小二乘法，辨识出重载机器人关节刚度数值。本发明方法整体方案简单易实施，简化了法兰盘末端施加力的方式，保证了受力方向测量的精度，有利于提高重载机器人关节刚度辨识数值的精度，从而可提高重载机器人的控制精度和性能，对基于重载机器人的智能制造领域具有潜在的应用价值和经济效益。
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公开(公告)号：CN104832473B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510147766.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于调平锁紧缸的便携式应急操作装置及方法，包括手泵、压力表、阀座、顺序阀、手动换向阀、应急操作油管等。手泵作为动力源产生解锁油压和动作油压，顺序阀将高低压回路隔离并调节高压解锁压力，手动换向阀控制油缸的伸出和收回运动，压力表观察解锁压力，应急操作油管带有快换接头，在应急操作时连接到支架侧面的油路连接块，便携式操作装置的液压油来自调平系统油箱的放油管。本发明解决了调平系统液压单元发生各种故障时锁紧缸的应急操作问题，同时其操作简单、使用方便，体积小，重量轻。
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公开(公告)号：CN104215206B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410510923.1
申请日：2014-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种双机器人协作系统的基坐标标定方法，首先根据协作系统中双机器人间的坐标变换关系建立双机器人基坐标系间的几何约束；然后采用安装在工具手末端的标定指进行双机器人的多次握手动作实验，获取双机器人在各自基坐标系下的握手采样点坐标；再根据握手采样点和机器人基坐标约束，建立标定模型；最后采用奇异值分解算法进行求解以得到双机器人基坐标之间的旋转矩阵和平移矢量，以完成双机器人协作系统的标定。本发明的标定方法无需依赖其它外部专用测量设备，简单易行，且采用数值解方法，标定精度高，并具有良好的误差容错能力，从而有利于提高双机器人协作系统的加工水平和生产质量。
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公开(公告)号：CN105354880A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510666446.2
申请日：2015-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/30
CPC classification number: G06T17/30 , G06T2200/04
Abstract: 本发明公开了基于线激光扫描的喷砂机器人自动路径生成方法，包括以下步骤：第一步：获取工件数据信息：采用2D激光扫描方式获取待喷砂工件表面的扫描采样点数据信息；第二步：建立工件表面STL模型：通过点云预处理，建立待喷砂工件表面STL模型；第三步：划分曲面：提取并利用工件表面STL模型的几何特征和拓扑特征，将工件曲面划分为若干不带空洞的平面；第四步：生成喷砂轨迹：根据工件表面STL模型构建特征框，采用切割平面投影方法,生成喷砂轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105302062A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510664567.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法，包括以下步骤：第一步：根据待焊接工件模型，采用弦公差与最小步长相结合的方法，通过非等距取点对焊缝进行离散化处理，提取空间曲线焊缝特征；第二步：建立多机器人协作焊接任务规划模型；第三步：采用多算子多染色体结构的改进遗传算法，进行多机器人焊接任务的分配；第四步：建立基于运动闭合链的多机器人主从式协作运动模型，生成紧耦合和松耦合下的多机器人协作路径。该方法能针对主从式多机器人的耦合关系，建立统一的多机器人协作焊接模型，有效地多机器人协作焊接的任务规划效率。
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公开(公告)号：CN104832473A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510147766.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于调平锁紧缸的便携式应急操作装置及方法，包括手泵、压力表、阀座、顺序阀、手动换向阀、应急操作油管等。手泵作为动力源产生解锁油压和动作油压，顺序阀将高低压回路隔离并调节高压解锁压力，手动换向阀控制油缸的伸出和收回运动，压力表观察解锁压力，应急操作油管带有快换接头，在应急操作时连接到支架侧面的油路连接块，便携式操作装置的液压油来自调平系统油箱的放油管。本发明解决了调平系统液压单元发生各种故障时锁紧缸的应急操作问题，同时其操作简单、使用方便，体积小，重量轻。
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公开(公告)号：CN104747868A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510152764.7
申请日：2015-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: F16M7/00
Abstract: 本发明涉及一种电动调平支撑腿，主要包括蜗杆、摇把、力矩电机、涡轮、第一平键、过渡轴、第二平键、滚珠丝杆、滚珠螺母、导杆、第三平键、外套筒、档盖、接近开关、弹簧、顶盖。本发明一种电动调平支撑腿解决了调平支撑腿的着地检测问题，并具有电动和手动两种操作方式，不需要切换，传动装置有自锁功能。本发明增强了调平支撑腿的检测功能，改善了支撑腿的操作功能，有效提高了支撑腿在受载情况下的操作安全性。
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公开(公告)号：CN104214165A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410172859.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种双端口支撑锁紧油缸，包括缸筒和固定在缸筒上的上端盖、下端盖和导向套，所述上端盖、下端盖、导向套和缸筒构成一容腔，容腔内设有一活塞杆组件，活塞杆组件上自上而下套设有一活塞和一锁紧套，锁紧套与缸筒过盈配合，所述缸筒上端设有一控制油缸动作的上油嘴，缸筒下端设有一控制油缸动作和解锁油缸的下油嘴。本发明还涉及一种双端口支撑锁紧油缸控制方法。本发明一种双端口支撑锁紧油缸简化了油路，降低了成本，提高了可靠性和有效行程，而且解锁时缸筒的工作状态较好，不容易发生磨损、拉沟，从而使应用更加方便可靠。
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公开(公告)号：CN103400016A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310358423.6
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种针对小批量结构化工件的快速喷涂路径生成方法，首先通过导入结构化工件CAD模型并提取其几何特征进行分析，将结构化工件表面进行分割为若干简单的标准化子工件；其次对自由工件曲面的涂层累积速率进行建模，在此基础上推导出针对典型的标准结构化工件的喷涂模型；然后以涂层期望厚度和涂层均匀性为优化目标，建立针对标准工件的涂层优化模型并求解相应优化路径参数；最后针对各种标准化工件及其相应的几何特征参数，自动生成表面优化喷涂路径。本发明能够实现针对小批量结构化工件的快速喷涂生产，节省了作业时间和成本，保证了喷涂质量，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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