公开(公告)号：CN107579684A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201711062666.X

申请日：2017-11-02

Applicant: 北京航空航天大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 周新秀 ,  陈曦 ,  周咏平 ,  曾凡铨

IPC: H02P6/182 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络控制器的无传感器无刷直流电机换相误差校正方法。首先根据电机的线电压差提取电机反电势过零点，然后采用自适应神经网络控制器来校正相位误差，误差收敛速度快，对参数摄动等影响适应性强。神经网络控制器由输入层，隐层和输出层组成，输入层接收相反电势电压差误差及其积分作为两个输入节点，输入层到隐层和隐层到输出层分别由W1和W2加权因子连接，通过合理选择控制器学习率，可以得到误差快速收敛的控制性能。此闭环系统的稳定性条件由李雅普诺夫稳定性理论分析得到。

公开(公告)号：CN106641109A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611025314.2

申请日：2016-11-22

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 冀娟 ,  冯伟 ,  钱昌年 ,  胡翔宇 ,  曾凡铨

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/08 ,  F16H57/023

CPC classification number: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/082 ,  F16H2001/327

Abstract: 本发明公开了一种小型大传动比的行星齿轮减速器，其包含：箱体，其内周设有固定内齿轮；太阳轮，作为输入端，位于箱体内；行星轮，位于箱体内周与太阳轮外周之间，其外周同时与太阳轮外周以及固定内齿轮的内齿圈啮合，行星轮在太阳轮和固定内齿轮的限制下做自转和公转的合成运动；输出轴，其一端位于箱体内；浮动内齿轮，位于箱体内并设置在输出轴一端上，该浮动内齿轮的内齿圈与行星轮外周啮合；行星架，位于箱体内，其一端由输出轴一端通过第一轴承转动连接并支撑，使输出轴与浮动内齿轮悬浮以及起到轴向定位作用；该行星架包含一侧板，该侧板与行星轮通过行星轮转轴连接。其优点是：减小传动间隙，以适合冲击载荷和频繁正反转场合。