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公开(公告)号：CN112091996A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010891524.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种基于颗粒塑形的仿生机器人夹持器。它包括凹型柔性夹持器模块、球型柔性夹持器模块、驱动模块以及壳体模块。通过改变该仿生机器人夹持器两侧柔性夹持器的位置配置情况可以实现三种不同的仿生抓握策略。同时，两侧柔性夹持器中一侧的柔性囊为球型结构，另一侧为凹形结构，内部均填充颗粒物质。在工作情况下，两侧的柔性囊能够被动顺应目标物体的形状，并且在产生足够的预紧力和形变之后，对两侧柔性囊抽真空，即可实现对目标物体的塑形稳定抓取。由于一侧柔性囊设置成凹型结构，两侧柔性夹持器在对称抓握策略下能对目标物体形成类似人类单手抓握的三点抓握或是多点抓握的形式，能够有效提升夹持器的抓握性能。
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公开(公告)号：CN106945739B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710076556.2
申请日：2017-02-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有壁面转换功能的越障爬壁机器人，包括两个单体爬壁机器人和俯仰偏摆机构，两个单体爬壁机器人之间通过中间的俯仰偏摆机构连接，所述单体爬壁机器人包括无刷电机、电机底座、电机支撑架、离心风页、机器人壳体、运动机构、密封垫。无刷电机带动离心风页转动将机器人壳体内部的空气抽出，使机器人壳体内部形成负压，从而使机器人吸附在墙壁上。俯仰偏摆机构可以辅助机器人跨越障碍和转向。本发明双体爬壁机器人能够在墙壁表面灵活的移动，并且可以跨越墙壁上的沟槽和大的凸起障碍、完成在相邻壁面之间的转换，有效提高了爬壁机器人的运动范围。
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公开(公告)号：CN107661105A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201711081531.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/103
CPC classification number: A61B5/1071
Abstract: 本发明涉及一种测量脊柱形态的测量仪，包括一个测量仪本体和内置于测量仪本体内的测量系统，其通过姿态传感器感知人体后背脊柱点的变化信息，并通过微型控制器将数据处理得出医学参数Cobb角，显示到显示屏幕上，使用者可以直观地看到患者的脊柱形态。同时测量仪将脊柱信息实时反馈到上位信息收集处理单元，有利于医生对患者的长期监测。而且，该测量仪摆脱了依赖于X线的脊柱姿态评估方式，同时测量方便，便于携带，患者可以不用去医院对脊柱形态进行测量，测量仪具有很强的可操作性和实时性。
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公开(公告)号：CN106945739A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710076556.2
申请日：2017-02-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有壁面转换功能的越障爬壁机器人，包括两个单体爬壁机器人和俯仰偏摆机构，两个单体爬壁机器人之间通过中间的俯仰偏摆机构连接，所述单体爬壁机器人包括无刷电机、电机底座、电机支撑架、离心风页、机器人壳体、运动机构、密封垫。无刷电机带动离心风页转动将机器人壳体内部的空气抽出，使机器人壳体内部形成负压，从而使机器人吸附在墙壁上。俯仰偏摆机构可以辅助机器人跨越障碍和转向。本发明双体爬壁机器人能够在墙壁表面灵活的移动，并且可以跨越墙壁上的沟槽和大的凸起障碍、完成在相邻壁面之间的转换，有效提高了爬壁机器人的运动范围。
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公开(公告)号：CN104626157A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510022191.6
申请日：2015-01-16
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于废墟搜救导向的电动转向装置，包括一个转接件，两个电机支架，两组驱动装置，一个柔性关节，一个头部，所述转接件固定在后电机支架上，前电机支架与后电机支架固定连接；后驱动装置安装在后电机支架内，前驱动装置安装在前电机支架内；两根钢丝绳一端连接后驱动装置，从柔性关节穿过后，连接在头部的两个孔内，另两根钢丝绳一端连接前驱动装置，从柔性关节穿过后，连接在头部的另两个孔内，四根钢丝绳在圆周上相隔90度布置。本发明能应用在各种管道内壁检测，地震废墟缝隙搜救等各种人类不易直接进入的场合，且其尺寸较小，通过能力好，通过电机控制可以实现自动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552286A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410823602.7
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续多关节机械臂装置，包括基座和机械臂两部分，基座部分由驱动部件以及下电机固定板、上电机固定板、下滑轮板、上滑轮板、滑轮组件以及各板间连杆组成，而驱动部件中包括所述电机、联轴器、丝杠，而机械臂由具有两个自由度的关节和多个关节骨干组成，各关节和关节骨干均采用相同结构，所述的驱动部件安装在机械臂装置的基座内，驱动装置另一端连接绳索，绳索另一端固定于关节骨干的关节板处。本发明的机械臂结构灵活，避障能力好，适合在废墟搜救、机械配件装配等狭窄而复杂的工作空间环境中使用，应用广泛。
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公开(公告)号：CN100534378C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610116389.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海华富数控设备有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。
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公开(公告)号：CN101099657A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710043767.2
申请日：2007-07-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种细长柔性杆的空间形状检测装置和方法。该装置由细长柔性杆、光纤光栅传感器阵列，光纤光栅调制解调仪、局域网路由器、数据采集与数据处理模块和显示设备构成。利用在细长柔性杆上布置一组由四根光纤组成的光栅阵列，通过离线标定曲率与波长之间的比例因子，利用光纤光栅调制解调仪测得细长柔性杆在空间的五个离散点处的20个光栅点的波长，从而得到离散点处的空间曲率大小和方向，利用数据处理模块重建出该杆在空间上的形状。本发明的细长柔性杆的空间形状检测装置结构简单，检测方便，可用于医疗中的人体腔道及细小管道形状的实时跟踪检测。
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公开(公告)号：CN117800997A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311805786.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种含硫硼氮有机化合物，如化学式(I)所示：#imgabs0#L为#imgabs1#其中X、Y、Z通过单键相连形成环芳烷，详细信息可以通过本文提供的具体描述进行理解。本发明的化合物具有多共振荧光材料，窄光谱发光，本发明应用在OLED器件发光层中，可以增加效率、降低操作电压和功耗。
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公开(公告)号：CN113506854B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110644318.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 上海大学 , 浙江华显光电科技有限公司
Abstract: 本发明属于有机光电领域，具体涉及一种组合物，包含一种铱金属配合物和一种有机化合物，同时描述了应用该组合物作为有机功能层的有机电致发光元件。其中有机化合物的结构如式(I)所示，铱金属配合物的结构式(II)所示：有机化合物式(I)表示的化合物的单线态能级S1与三线态能级T1的差值ΔST≤0.35电子伏特；铱金属配合物式(II)以及包含它们的有机光电元件可通过参照本文中提供的具体描述进行理解。本发明的组合物应用于有机电致发光二极管的发光层中，使发光元件的电流效率提升，驱动电压明显降低，使用寿命延长，具有很好的商业化前景。
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