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公开(公告)号：CN105335973A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510684833.9
申请日：2015-10-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/001 , G06T2207/30136
Abstract: 本发明提供了一种运用于带钢加工生产线的视觉处理方法，其针对搬运堆垛过程的带钢粗略定位，提取带钢上标志物轮廓信息并转化为极坐标下的表示形式，制定匹配规则完成匹配和定位。针对落料加工过程中，带钢待切割前的精确定位，建立带旋转的图像金字塔，并充分利用已知模板的形状信息，计算区域内满足条件点的梯度幅值与方向信息，逐层搜索各金字塔图层特征点，最终返回精确位置平移以及旋转坐标信息；针对匹配过程中遇到的由于相机视野有限带来的目标图像残缺问题，自定义残缺轮廓的类曲率特征，实现了残缺目标的匹配和定位。针对带钢切割后分离效果的检测，对图像进行自适应阈值区域分割，完成了分离检测。
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公开(公告)号：CN105127991A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510563923.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种图书自主取放机构，适用于面对书架自主取书和放书功能的实现。本发明包括了滚轮机械臂、平台、导轨组合以及寄存书架。其特征是：滚轮机械臂为对称结构，朝向书架，可做开合运动，内部的滚轮可以转动用以传送图书；平台位于滚轮机械臂下方，为图书提供支撑；导轨组合由三个导轨组成，使机械臂实现三维运动；寄存书架在滚轮机械臂的后端之后，开口朝向外部书架。其优点在于在无需改造外部书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104816768A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510188693.6
申请日：2015-04-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D63/02
CPC classification number: B62D63/02
Abstract: 本发明提供了一种新型运输小车，包括滚轮、底板、动力装置、支撑装置；所述动力装置、所述支撑装置以及所述滚轮设置在所述底板下侧；所述动力装置连接所述支撑装置，用于驱动所述滚轮转动；所述支撑装置连接所述底板的下表面，用于缓冲和支撑所述底板承载的重力。本发明设置有动力装置，能够驱动小车自动运行，无需通过人力；本发明设置有支撑装置，能够缓冲底板承载的重量，提高了本发明的承重能力。本发明结构简单，易于推广、适用范围极广。
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公开(公告)号：CN104814792A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510152640.9
申请日：2015-04-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种可分离多臂软体机械臂装置，包括功能分手臂部分、固定总手臂部分以及支撑部分；所述功能分手臂部分以及固定总手臂部分均采用人体硅胶材质；所述固定总手臂部分连接在功能分手臂部分的后端，为功能分手臂部分提供强度支持，并与功能分手臂部分共同形成机械臂本体；所述支撑部分纵向贯穿于机械臂本体，并位于机械臂本体的轴心位置，用于支撑机械臂本体。本发明依靠拉线驱动，线驱操纵方式控制简单可靠，安全柔软对于身体组织不构成伤害，且柔性结构具有弹性可以吸收由身体组织运动带来的震动，减少手术过程中患者生理运动对于手术装置操纵性的影响；代替传统的直接手术操作，以期达到创伤小、恢复快的手术效果。
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公开(公告)号：CN104730080A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510107346.6
申请日：2015-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双目异构视觉检测装置，包括防护罩、主动冷却系统和双目异构部件；其中，所述防护罩包括第一防护罩体和第二防护罩体；所述第一防护罩体设置在所述第二防护罩体的内侧，所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间形成冷媒介质缠绕导管容纳腔；所述双目异构部设置在所述第一防护罩体内侧且所述双目异构部件的信号采集端朝向设置在所述护罩体一端的双目异构相机视窗；所述主动冷却系统包括冷媒介质缠绕导管，所述冷媒介质缠绕导管设置在所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间的冷媒介质缠绕导管容纳腔内。本发明中设置有双目异构部，使视觉检测能够满足高检测精度，大视野，可变物距的检测需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104715479A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510100413.1
申请日：2015-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强虚拟的场景复现检测方法，包括以下步骤：三维虚拟场景模型的生成；三维虚拟场景模型数据库的建立；对安装在机械臂上的相机进行内参矩阵标定；真实场景图像帧数据和机械臂位置数据的采集与保存；自动加载真实场景图像帧数据并进行图像处理；由特征点的像素坐标估计其在真实场景中的世界坐标值；真实场景特征点与三维虚拟场景模型中对应特征点的配准；实现虚实结合的增强虚拟显示效果。本发明充分发挥混合现实的三维显示优势，具有检测结果直观，三维立体感强，全角度立体展示，与真实场景逼真的优势取代传统的依靠查看图片序列或视频的繁琐观测方式。
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公开(公告)号：CN102973323A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210487516.4
申请日：2012-11-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供一种医用术中照相系统，包括依次连接的相机、计算机、以及显示器，还包括装置：相机支架，其中，所述相机支架包括无影灯连接端、以及相机连接端，所述相机安装于所述相机支架的相机连接端，所述相机支架根据接收到的姿态命令调整相机姿态；控制面板；包括连接指示灯、触摸板、拍摄按钮、以及幅度调节旋钮；脚踏板，其中，所述脚踏板包括滚球、缩放踏板、以及拍摄踏板。本发明新加入了相机支架、控制面板、以及脚踏板三部分，与手术室原有的相机、显示器、计算机三部分整合起来，实现了在语音命令、控制面板命令和脚踏板命令之间自动切换的术中照片拍摄，具有拍摄速度快、照片分辨率高、拍摄范围可调等特点。
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公开(公告)号：CN119772898A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510203686.2
申请日：2025-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于人体线性模型的人形机器人动作模仿方法及系统，包括：步骤S1：采集人体动作的视频输入，并且逐帧提取动作信息；步骤S2：基于所述动作信息进行建模，并且获取SMPL表示与人体姿态的三维表示；步骤S3：基于所述SMPL表示与人体姿态的三维表示，生成时间维度上的SMPL序列数据与人体动作的三维表示，构建机器人的动力学树模型；步骤S4：通过所述动力学树模型规划机器人运动轨迹，并且生成相应的控制指令。本发明通过对人体动作进行mesh建模并提取SMPL模型，准确捕捉人体动态。基于运动的SMPL序列，构建适应人形机器人运动的动力树模型，实现机器人对人类动作的实时模仿，提升了动作的精准度和实时性。
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公开(公告)号：CN118364675A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410474097.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种对于活性复合悬臂梁形变预测方法及系统，包括以下步骤：获取有关复合悬臂梁的数据，并根据所述数据构建训练数据集；构建初步的复合悬臂梁形变预测网络模型；使用所述训练数据集对初步的复合悬臂梁形变预测网络模型进行训练和评估；根据所述训练和评估结果得到复合悬臂梁形变预测网络模型；使用复合悬臂梁形变预测网络模型对待预测的复合悬臂梁的形变进行预测；本发明具有以下有益效果：本发明通过使用神经网络替代有限元仿真进行复合悬臂梁的形变预测，极大的提升了预测效率，而且还通过使用LSTM层代替卷积层进行网络模型的构建，有效的利用了复合悬臂梁本身的连续性带来的数据连续性，不仅提高了预测精度，还降低了运算开销。
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公开(公告)号：CN111445476A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010126070.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多模态无监督图像内容解耦的单目深度估计方法，包括：步骤1：选取现实RGB图像、虚拟RGB图像和对应的深度图构成训练集；步骤2：根据训练集构建多模态无监督图像迁移网络模型，并利用生成对抗网络对网络模型进行训练；步骤3：根据训练集构建深度估计网络模型并进行训练；步骤4：对现实RGB图像进行编码，并根据深度估计网络模型得到深度估计图。本发明不依赖大量的真实RGB图像对应的深度图，且具有对不同季节、光照环境鲁棒性强的特点。
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