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公开(公告)号：CN105150193A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629246.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、离散臂模块与若干驱动绳，离散臂模块包括多个串联的离散臂关节，相邻的离散臂关节通过一离散臂转轴相互铰接，且相邻的离散臂转轴在空间上相互交叉，离散臂关节与驱动绳一一对应连接，其中，驱动绳的两端与对应的离散臂关节固接，且分列在对应离散臂转轴的两侧，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，以拉动对应离散臂关节绕离散臂转轴旋转。本发明一个电机便能控制一处关节，可以减少电机的使用数量，降低成本；可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应。
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公开(公告)号：CN105128972A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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公开(公告)号：CN101726296B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN200910073472.9
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该系统将图像处理与位姿测量、GNC算法、路径规划、控制及动力学等集成一体，在一台独立的PC机上即可进行空间机器人跟踪、接近、捕获非合作目标过程中的所有关键算法的闭环仿真和验证。该系统不需要采用真实的测量设备、空间机器人系统及目标星，成本低、安全性、灵活性好，易于实现；该系统可扩展性好，通过修改参数即可实现具有不同参数的相机(安装位置、视场角)、空间机器人(运动学、动力学参数)的闭环仿真验证。
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公开(公告)号：CN101726296A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073472.9
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该系统将图像处理与位姿测量、GNC算法、路径规划、控制及动力学等集成一体，在一台独立的PC机上即可进行空间机器人跟踪、接近、捕获非合作目标过程中的所有关键算法的闭环仿真和验证。该系统不需要采用真实的测量设备、空间机器人系统及目标星，成本低、安全性、灵活性好，易于实现；该系统可扩展性好，通过修改参数即可实现具有不同参数的相机(安装位置、视场角)、空间机器人(运动学、动力学参数)的闭环仿真验证。
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公开(公告)号：CN218146261U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202221702316.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/14 , C02F9/08 , C02F101/16 , C02F101/10 , C02F101/30
Abstract: 本实用新型提供了一种碳中和的零排放工业水处理系统，其包括依次连接的预处理单元、膜浓缩单元、次要离子去除单元、纳滤分盐单元，所述纳滤分盐单元的滤后水出口与氯化钠结晶单元连接，所述纳滤分盐单元的浓水出口与硫酸钠或氯化钙分离单元连接；还包括绿能供给单元，所述绿能供给单元提供电能。采用本实用新型的技术方案，可以有效解决针对现有零排放系统能耗碳排高，药耗、蒸发蒸汽消耗量大，运行成本高，膜污染严重等问题，投资、运行成本低，能耗、碳排小，适用于我国目前经济、社会、技术发展水平及需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216997948U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202122864205.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/04 , C02F9/08 , C02F101/30 , C02F1/72 , C02F1/78
Abstract: 本实用新型属于污水处理领域，尤其涉及污水再生利用新生水制备三元定向技术系统及其应用。所述系统包括：定向分离单元、低盐有机浓水净化单元和反渗透浓水脱氮除磷单元，其中，定向分离单元主要通过在反渗透前设置宽流道定向分离疏松纳滤段替代超滤，疏松纳滤段含有机污染物低盐浓水与反渗透段低有机物高盐浓水分开处理，避免高盐高有机物浓水处理的困境；低盐有机浓水净化单元采用类芬顿/臭氧催化预处理后，通过臭氧活性炭最终矿化，出水回流或排放；反渗透浓水脱氮除磷单元采用反硝化滤池实现高盐浓水氮磷深度净化，排出或可作为高品质水工业回用。本技术具有良好的经济、环境及社会效益，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN216549736U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202220098627.5
申请日：2022-01-14
Applicant: 山东景明环保产业发展有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种新型紫外复合催化反应器，多边形结构，交叉排布紫外灯，反应器上下设置有连接法兰。连接法兰与反应器之间使用钢板成型过渡衔接。衔接部分采用多块钢板成型拼接。该发明采用斜插式灯管布置，水流可以在腔体里满载通过，斜插方式在紫外灯数量相通的情况下，不但有效减低了反应器体积，而且使得紫外灯的有效长度得以充分利用。
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公开(公告)号：CN215480376U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120588221.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/14
Abstract: 本实用新型提供了一种高级还原预处理‑生化耦合技术处理难降解废水的系统，包括：采用来水水质分析装置对难降解工业(园区)废水中污染物结构特征及其对生物处理影响阈值研究；搭建高级还原反应器，探索最佳反应条件和共存污染物的影响，确定目标污染物降解机制；采用生物降解装置进行生物降解。与现有技术相比，本实用新型能够去除常规工艺无法处理的污染物质，尤其在污染物选择性脱氯、脱氟方面潜力巨大，既减轻了生物毒性，又可给后续生物处理提供碳源。在与生物技术耦合后，利用紫外高级还原技术进行预处理，从而提高废水的可生化性、降低毒性，使得生物处理去除效果和矿化效果更佳。
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公开(公告)号：CN215479876U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120589460.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 北京景盛达环保科技有限公司
IPC: C02F1/32 , C02F1/72 , C02F101/30
Abstract: 本实用新型提供了一种真空紫外催化去除水中风险有机物的系统，包括：提升装置；流量控制装置，所述流量控制装置的入口与所述提升装置的进水管相连通；加药混合装置，所述加药混合装置的入口与所述流量控制装置的出口相连通；真空紫外反应装置，所述真空紫外反应装置的入口与所述加药混合装置的出口相连通；分析装置。与现有技术相比，本实用新型凭借高级氧化技术通过产生高氧化性自由基·OH，使其相比传统水处理技术具有氧化效率高，所需反应时间短等巨大优势；高级氧化技术可以通过与真空紫外(VUV)结合，产生少量O3，从而促进强还原性·OH的生成，有利于风险有机物的降解，且可有效减少消毒副产物的生成。相关研发成果为含风险有机物饮用水和回用水等的治理提供重要的理论与技术支持，具有一定的社会效益、经济效益和生态效益。
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