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公开(公告)号：CN113452230A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110752428.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 本发明提出了一种纳星部署器用高推力密度电磁作动器，主要由定子和动子两部分组成，定子主要包括：定子框架、磁轭、磁环和锁母；动子主要包括：线圈骨架和线圈。本发明在单层磁极上形成上、下双永磁分支磁通，实现了对永磁磁通分流有效缓解了磁轭磁饱和，减小了磁轭的厚度，单层磁极单层线圈构型降低了作动器轴向尺寸及体积质量；双永磁分支回路改善了气隙磁场分布，降低了推力波动并增大了推力密度。本发明具有体积小、质量轻、推力密度大且推力平稳的特点，非常适用于部署器对纳卫星在轨调速释放。
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公开(公告)号：CN110949644B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911347671.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝轴向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈单波形腰鼓状结构，两个端盖分别盖设在腔体的两端，每个端盖的中心位置均开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，且SMA丝驱动组件的两端分别与两个端盖固接，SMA丝驱动组件通电时沿腔体轴向收缩，断电时恢复。过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。腔体一方面对SMA丝的伸长起引导作用，另一方面腔体内形成负压，通过入口单向阀对腔体内流体进行补充。
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公开(公告)号：CN112692872A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011518802.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种基于气动的连续可变刚度脊柱关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人的脊柱关节刚性较小、承载能力差的问题。第一脊柱与第二脊柱之间通过若干气缸首尾对接，若干所述气缸相互平行布置，且每个气缸的缸体一端均与第一脊柱的端部铰接，每个气缸的活塞杆一端均与第二脊柱的端部铰接，气缸中位于活塞两侧的腔室分别通过气管与外部气源连接。本申请可在自由转动状态和刚度锁定状态进行切换。通过调节各活塞杆两侧的气压，从而实现关节的锁定。由于气缸的活塞所受的轴向力与气缸的缸体中通入的气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的脊柱关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN112276835A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011064801.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 一种基于差速原理的手爪分离解锁机构，属于航空及航天技术领域。本发明解决了现有的航空或航天用解锁分离机构在发生故障的时候完全失效，导致手爪不能解锁的问题。第二手爪的上部与第一手爪的上部之间在C点处通过转轴铰接，第二手爪的上部与第一手爪的下部之间在D点处通过锁定销销接，第一锥齿轮组中的主动齿轮与差速器的一个输出轴同轴固接，第二锥齿轮组中的主动齿轮与差速器的另一个输出轴同轴固接，转轴与第一锥齿轮组中的从动齿轮同轴固接，锁定销同轴且螺纹穿装在第二锥齿轮组中的从动齿轮上，差速器通过固装在机架上的驱动电机驱动动作。解除D点处的销接固定，第二手爪可绕C点处相对第一手爪转动实现紧急解锁。
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公开(公告)号：CN112271829A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011032909.7
申请日：2020-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种汽液相变驱动的无线寻址仿海星软体机器人，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的软体机器人存在的灵活性差、体积大、适应的工作环境少的问题。柔性执行部分包括若干条腕足及对应固接在每条腕足底部的柔性形变限制层，控制部分包括发射线圈及若干个接收线圈，每条腕足与汽液相变腔之间均通过流体管道连通，每条流体管道上均设置有流体阀，且所述加热膜与一个接收线圈电连接，若干个流体阀对应与其余若干个接收线圈电连接，先通过发射线圈进行无线寻址控制接收线圈相对应的流体阀打开，再通过发射线圈进行无线寻址控制加热膜产生热量，使汽液相变腔内的低沸点液体沸腾变成蒸汽，低沸点液体经流体管道进入腕足内，使腕足产生变形弯曲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112208803A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011060182.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现多星顺序释放的锁紧分离机构及其工作方法，锁紧分离机构包括卫星组、锁紧组件和分离组件，卫星组包括若干卫星本体，锁紧组件位于卫星组的上方，锁紧组件与基座相连，锁紧组件设有两组，且对称地布置在卫星组的对角线处，分离组件设置两组，对称的布置在卫星组的相对两侧，且分离组件的底部与基座固定相连，分离组件内侧和卫星相连；分离组件包括滑轨、若干滑块、冗余钢丝绳、定滑轮A、滑轮支座A、定滑轮B、分离电机和滑轮支座B；若干滑块与滑轨配合，滑块与卫星本体上的球形结构一一对应布置，锁紧组件压紧卫星组，分离组件逐个分离卫星本体。本发明结构简单、能源消耗小、便于安装存储、可以实现多颗卫星的逐个分离。
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公开(公告)号：CN111380421B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811616841.X
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种形状记忆合金丝驱动的主动扰流作动器执行机构，属于细长旋成体空空导弹飞行姿态控制技术领域，特别是涉及一种形状记忆合金丝驱动的主动扰流作动器执行机构。解决了传统的空气舵、燃气舵质量较大、响应速度慢已经很难满足实现超声速空空导弹在高空、高速以及目标大机动情况下精确拦截的问题。它包括导线、预紧机构、水平导向单元、竖直导向单元、串联式柔顺机构、压紧绝缘件、复位单元和形状记忆合金丝。它主要用于细长旋成体空空导弹飞行姿态控制。
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公开(公告)号：CN111717418A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010702423.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了半主动控制式星球车对接系统，包括设置于星球车不同侧面的捕获端和主动端；所述主动端可调整对接面姿态，所述捕获端用于实施捕获；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件；所述主动端包括与星球车侧面固联的主动端连接法兰、垂直固联于所述主动端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外的波纹密封桶、以及沿主动端周向均布的至少四个电动推杆组件。本发明中该系统所述主动端主动调姿，所述捕获端实施对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度，对地形条件的适应性强。
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公开(公告)号：CN111717417A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010702415.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了主被动相结合的星球车自动对接系统，包括设置于星球车两侧的捕获端和被捕获端；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件，所述被捕获端包括与星球车侧面固联的被捕获端连接法兰、垂直固联于所述被捕获端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外且两端分别与所述被捕获端连接法兰和对接法兰端面固联的波纹密封桶、以及弹性拉杆组件。本发明中所述捕获端主动实施对接，所述被动端用于被动接受对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度；对地形条件的适应性强。
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公开(公告)号：CN111605726A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010346413.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳能帆板驱动装置用传能绕线器，包括挠性线、转接座、第一连接装置和第二连接装置，挠性线由多根并排设置的导线印制成片后卷绕而成，挠性线卷绕成涡卷线型，挠性线的位于内部的一端与第一连接装置连接，另一端与第二连接装置连接，第一连接装置固定在转接座上，转接座安装在卫星太阳能帆板驱动装置上，第二连接装置固定在卫星本体机架上；卫星太阳能帆板驱动装置采用前半周调节对日，后半周翻转复位的正反转的工作模式；第一连接装置和第二连接装置的结构相同，且均包括接头、电路板和压线端子，接头固定在电路板上，压线端子将若干导线压紧在电路板上。本发明具有结构简单、质量轻、传输效率高、寿命长、可靠性高的优点。
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