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公开(公告)号：CN102785113A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243612.4
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种分移动翻转双气囊三自由度90/180度翻转机，包括底座、翻转车体，其特征是：底座两端为弧形基础辊道，辊道上有托辊，底座上有驱动齿轮；翻转车体是圆柱体式焊接结构件，其上设有轴向投影呈L形的工作台，翻转车体的外圆两端固联有圆弧形支撑轨道，中间设有弧形车体齿圈，在L形工作台的垂直固定工作台面上铰链连接有翻转工作平台，在翻转工作平台与垂直固定工作台面之间设有翻转驱动气囊；L形工作台的水平固定工作台面上通过一个垂直移动气囊安装有垂直移动平台。其优点是：承载能力强，不用添加附件即能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN101306534B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810055018.6
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构，它由三自由度球面并联机构、中心球面铰链和偏置输出杆单元组成，其特征是：中心球面铰链的下支撑杆(3)下端与定平台(1)固定，下支撑杆(3)的轴线通过定平台(1)的中心点；圆柱直输出杆(8)穿过动平台(7)中心并与其固定或以棱柱移动副连接；直输出杆(8)上端与偏置输出杆(9)在中心线交点A固联，圆柱直输出杆(8)与偏置输出杆(9)的轴线夹角αh，αh取值范围为0～100°，偏置方向为任意的。本发明具有高过约束、大刚度、大工作空间特性和卸载功能，极大地改善了机构的力学性能。
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公开(公告)号：CN101307797A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810055019.0
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有偏置输出的超大工作空间球面铰链，由中心球面铰链和偏置输出单元组成，所述中心球面铰链为球/窝换位型大工作空间球面铰链、双耳支架固定型大工作空间球面铰链或者横向剖分球窝的球面铰链；所述的偏置输出单元的偏置输出杆(7)与中心球面铰链的直输出杆(8)在两杆轴线交点A处固联为一体构成整体输出杆，两杆轴线交点A点位于中心球面铰链U形拨叉(5)的外侧，偏置输出杆(7)与直输出杆(8)两杆轴线的夹角αh为0～100°，该球面铰链的工作空间最大可达整个球面。
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公开(公告)号：CN101306534A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810055018.6
申请日：2008-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构，它由三自由度球面并联机构、中心球面铰链和偏置输出杆单元组成，其特征是：中心球面铰链的下支撑杆(3)下端与定平台(1)固定，下支撑杆(3)的轴线通过定平台(1)的中心点；圆柱直输出杆(8)穿过动平台(7)中心并与其固定或以棱柱移动副连接；直输出杆(8)上端与偏置输出杆(9)在中心线交点A固联，圆柱直输出杆(8)与偏置输出杆(9)的轴线夹角αh，αh取值范围为0°～100°，偏置方向为任意的。本发明具有高过约束、大刚度、大工作空间特性和卸载功能，极大地改善了机构的力学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207127909U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201720410112.3
申请日：2017-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种大工作空间球面机器人髋关节，主要包括动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个完全相同的支链。每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，动平台与直线驱动器通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副或球面副连接，弧形杆与动平台通过转动副或球面副连接，动平台上安装有偏置杆。本实用新型可实现动平台球面三转动，且具有体积小、工作空间大、刚度大、动态性能好等优点，可广泛应用于机器人特别是人形机器人等领域。
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公开(公告)号：CN205614648U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620255223.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第一运动支链和第三运动支链，分别依次包括与定平台连接的U副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的第二运动支链和第四运动支链，分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的支撑中心球面副支链，由一连接定平台和动平台的中心球铰组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构和驱动分布对称、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN205614647U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620254215.0
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度两自由度球面并联机构。该两自由度球面并联机构主要由支撑中心球面副支链、第一运动支链和第二运动支链组成。支撑中心球面副支链包括定平台、圆柱型支撑杆、支撑半球窝、中心球头、圆柱型输出杆、定平台；第一运动支链自动平台至定平台依次由第一直线驱动器推杆、第一直线驱动器缸体、复合铰链叉架组成；第二运动支链自动平台至定平台依次由第二直线驱动器推杆、第二直线驱动器缸体、支撑销轴组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN205521477U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620254274.8
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头、圆柱形推杆和机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条侧摆运动支链自机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆液压缸缸体、侧摆液压缸推杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自机体支架至支撑半球窝依次由上复合铰链叉架、俯仰液压缸缸体、俯仰液压缸推杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN204705618U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520280120.1
申请日：2015-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/22
Abstract: 本实用新型设计一种新型超声波斜探头绝缘、耐磨损保护靴，包括有机玻璃片及金属方形耐磨损环，其特征是：有机玻璃片的一面开方形环槽，深1-1.5mm、宽2mm，位置在超声波晶片尺寸之外；选择耐磨金属材料线切割机加工相同的方形环、并将耐磨损环粘接到有机玻璃槽内，保持前面平齐，保护有机玻璃片不被磨损；另一端面制作成外凸的、长方形一端为V形结构，形状与斜探头前端面一致，以减少反射杂波。使用时将该端面粘接于斜探头前端楔块处即可。本设计结构简单、安装方便、成本低，有效解决斜探头绝缘、磨损问题，减少校准仪器的次数与时间，提高检测效率和准确性。
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