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公开(公告)号：CN109050991B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811080925.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间飞行器用径向卡锁式捕获锁及其工作方法，捕获锁包括安装在主动飞行器上的主动端和安装在被动飞行器上的被动端，所述的被动端为锥形结构，所述的主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的驱动组件驱动传动组件使传动组件将回转运动转换成直线运动，所述的传动组件控制所述卡锁组件的径向往复移动，所述的卡锁组件径向伸出外壳组件时卡紧所述被动端，所述卡锁组件径向收回外壳组件时释放所述被动端。本发明解决现有对接机构技术的系统复杂、质量大、通用性差等问题，在飞行器对接过程中实现低扰动的捕获、锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN109050975B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN109050993B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811093678.3
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间飞行器对接用柔性传动轴，涉及航天技术领域。本发明解决了现有的对接机构质量大、碰撞能量大及系统复杂的问题。它包括电动缸、固装在电动缸一端部的挡板、通过挡板与电动缸固接且与推杆同轴设置的套筒以及同轴设置在套筒内的伸缩组件，所述伸缩组件包括外万向节、外弹簧套、对接柱、若干弹簧、若干内弹簧套、若干数量与内弹簧套数量相等的内万向节，其中外万向节与推杆固接，外弹簧套及若干内弹簧套均为环形件，外弹簧套套设在外万向节上，若干内弹簧套对应套设在若干内万向节上，且若干内万向节并排设置在外万向节与对接柱之间，相临两个弹簧套之间以及内弹簧套与对接柱之间各设置一个弹簧，伸缩组件通过推杆在套筒内做伸缩运动。
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公开(公告)号：CN109050975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN109015741A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810971448.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是涉及一种气动扭转关节，更具体的说是一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板、端板外环、刚度增强腔、扭转腔、保持圈、外接气管和底部端板，所述扭转腔固定连接在底部端板上；所述顶部端板固定连接扭转腔上；所述保持圈设有两个，两个所述保持圈分别套设在扭转腔的上下两端；两个保持圈设置在顶部端板和底部端板之间；所述刚度增强腔的两端分别固定连接在上下两个所述保持圈上；所述刚度增强腔和扭转腔上皆设有气管连接头。本发明提供了一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，实现关节扭转运动并具有一定的刚度保持功能，保证运动的可靠性和稳定性，提高机器人整体刚度和位姿准确性、可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106904295A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710167908.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
CPC classification number: B64G1/66
Abstract: 本发明提供一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，其包括：空间板状载荷和空间板状载荷锁紧固定机构,所述空间板状载荷锁紧固定机构用于承载、限位和锁紧所述空间板状载荷。与现有技术相比：本发明提供了一种基于机械臂的空间板状载荷重复锁紧固定装置，本发明的空间板状载荷重复锁紧固定装置可以在机械臂的作用下，实现对空间板状载荷的重复插拔操作，具有对空间板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证空间板状载荷在本空间板状载荷重复锁紧固定装置内可靠锁紧；本发明的空间板状载荷重复锁紧固定装置具有结构简单化、轻量化以及低功耗的特点，可促进空间板状载荷的在轨工程应用。
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公开(公告)号：CN106853874A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710181098.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种绳驱式抽展组件，其包括：动力机构、卷筒、传递绳、若干个第一导轮、若干个第二导轮；所述卷筒与所述动力机构相连；所述第一导轮与固定平台相连；所述第二导轮与第一移动件相连；所述动力机构通过正反转驱动所述卷筒转动，所述传递绳在所述动力机构产生的驱动力作用下带动着所述第一移动件和所述第二移动件进行双层双向运动。这样，绳驱式抽展组件驱动根梯组件和展梯组件进行双向双层抽展运动，抽展过程冲击小，抽展成功可靠性高；具有绳驱式抽展组件的星球车转移坡道装置经过展梯组件和根梯组件可双向展出的双梯组件从着陆平台将火星车送至火星表面进行火星探测。
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公开(公告)号：CN106742082A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611151270.8
申请日：2016-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/645
Abstract: 本发明提供一种皮星点式分离装置，包括：支撑框架；锁紧部件，其用于将皮星固定于所述支撑框架上；释放件，其为一形状记忆合金器件，用于在其变形时实现对所述锁紧部件的解锁；弹性件，其在所述锁紧部件锁紧时，处于压缩状态，在所述释放件释放时，用其存储的弹性能对所述皮星的分离提供动力。本发明的有益效果在于，本发明中的皮星点式分离装置，不仅具有小型化、轻量化、结构简单的优点，而且通过形状记忆合金变形实现解锁，使机械冲击力较小，适应不同重量及体积卫星的点式分离，具有较强的通用性和扩展性。
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公开(公告)号：CN106542127A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611222749.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种纳皮卫星轨道部署器，其特征在于,其包括：本体，用于承载纳皮卫星；箱盖解锁机构，用于控制箱盖的锁紧与解锁；分离弹射机构，用于推动所述纳皮卫星与所述本体快速分离；限位释放机构，用于对所述纳皮卫星进行限位和释放。与现有技术相比：本发明提供的一种纳皮卫星轨道部署器，通过采用分离弹簧组的分离弹射机构与采用记忆合金材料的限位释放机构的配合使用，不仅可以实现纳皮卫星轨道部署器的单次承载与多次定点、定姿释放的功能，而且减小了部署器的体积和质量，降低了功耗，同时在释放过程中具有低冲击的优点，同时具有良好的拓展性；本发明的释放机构结构简单、能耗低、冲击小，布置方式灵活。
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公开(公告)号：CN106312909A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610971362.4
申请日：2016-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/02
CPC classification number: B25B27/02
Abstract: 一种SMA丝驱动的拔销器，它涉及航天技术领域。本发明为解决现有航天器解锁机构工作时冲击大，对设备造成影响，而且污染性强、不能重复使用，同时结构复杂、成本高的问题。一种SMA丝驱动的拔销器包括销、外壳体、滑动栓、复位弹簧、驱动弹簧、SMA丝和两个限位钢珠，外壳体的内部设有销，销的下端面上垂直固接有下端板，下端板的上端面与外壳体之间设有驱动弹簧，下端板的上端设有滑动栓，上端盖的下端面与滑动栓的上端面之间设有复位弹簧，销下端的外圆周侧壁上对称设有两个球形槽，每个球形槽内分别设有一个限位钢珠，SMA丝的一端由先至后依次穿过一个斜孔、一个穿丝通孔、矩形槽、另一个穿丝通孔和另一个斜孔。本发明用于航天器解锁。
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