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公开(公告)号：CN110487276A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910770081.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关分析的采样矢量匹配定位方法，涉及导航、制导与控制技术领域，能够提高重力矢量匹配算法的匹配精度。具体为：获取惯导系统各时刻的输出点以及基于粒子滤波的匹配点集。当前时刻匹配点与上一时刻匹配点组成的矢量A，当前时刻输出点与上一时刻输出点组成的矢量B。若A与B的方向角差值超过角度阈值则进行相位校正，若A与B的欧氏距离间差值是否超过距离阈值则进行距离校正。若粒子滤波过程的采样粒子点和惯导轨迹点间的相位信息、距离信息和重力异常值信息的差距均超过阈值，则对采样粒子点之间的相位关系进行相关分析重新计算粒子权值，然后进行粒子权值归一化以及粒子集的残差重采样，加权求和后得到最终匹配结果。
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公开(公告)号：CN108955686B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810482658.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。
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公开(公告)号：CN110031001A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910425876.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种重力辅助惯性导航适配区的选择方法，将衡量区域整体数据变化特性的传统参数与可直接从匹配角度衡量适配度的矢量参数相结合；本发明对区域重力信息的挖掘和利用更完全，选取的适配区面积更大更集中，连续性更好，且可携带每个导航点方向适配信息；本发明的适配区选取方法不仅构造了包含四种特征参数特征的综合特征参数，而且是基于熵值法根据每个区域各特征参数的重要性进行客观赋权构造的，使得评价结果更接近客观实际；本发明方法选取的区域更为集中面积更大，连续性更好，对方向的敏感度更低，适配性更高，可供规划的航行路线更多。
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公开(公告)号：CN105959586B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610351383.6
申请日：2016-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速摄影闪光增强装置，包括闪光灯灯头组件、外壳与功能控制面板、一种同步触发设备、一种时间控制设备与一种大功率电容充放电控制设备。所述功能控制面板固定于所述外壳外侧，所述同步触发设备、时间控制设备与电容充放电控制设备依次连接并固定于外壳内侧，所述闪光灯灯头组件直接连接或通过中间电缆连接于外壳上。本发明使高速摄影的单帧图片曝光时间减小到0.1μs以下，使超高速摄像机拍摄幅率达到每秒1000万张且清晰度满足人眼观看，使拍摄运动速度大于5000m/s的物体影像不产生虚影，使总拍摄时长可达到0.1s，使高速运动的物体与光照的同步时间保证在100ns以内，适应爆炸与冲击灯恶劣的试验环境，解决了超高速运动的摄影中光线不足的难题。
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公开(公告)号：CN109631906A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910054237.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/005 , G01C21/08 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105737831B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610066468.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、选取前、后的匹配点与当前匹配点组成匹配点对判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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公开(公告)号：CN108871379A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810723896.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明对DVL的测速误差进行了更为准确的建模，提出一种DVL测速误差在线标定方法，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的点作为“第二个点”，记录“第一个点”至“第二个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移；然后再一次使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，将第二次上浮的点作为“第三个点”，记录“第二个点”至“第三个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移，将两次所述位移带入标定方程组得到全部待标定测速误差项，从而完成标定。
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公开(公告)号：CN108387233A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810088587.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法，包括如下步骤：根据惯导系统解算出的行人每步的位置信息，以连续几步为计算单位，对其进行直线拟合，以此为基础构造模糊隶属函数，确定行走路径对直线的隶属度；以相邻两步的时间间隔为模糊变量，通过隶属函数表征行人的运动状态，确定运动状态的隶属度；将行走路径对直线的隶属度和运动状态的隶属度作为判断行人运动模式的因素，对其进行模糊综合评判，由评判结果判断运动模式是否正常；若行人运动模式正常，则通过进一步判断行走路径是否沿主楼向，得到行人具体的运动模式。该方法能够判断出行人不同的运动模式，保证在此基础上合理采用HDE修正航向，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105716605B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610192227.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统匹配方法，利用可变搜索区域的方式，令搜索区域随惯性导航精度实时变化，有效减小了搜索范围，减少了备选匹配轨迹点的数量，搜索效率得以提升；通过在每个搜索区域内寻找与重力仪测量的重力异常值近似相等的点，进一步完成备选匹配轨迹点的筛选；同时利用匹配轨迹点与对应的惯性导航输出轨迹点之间的距离偏差越来越大且变化在一定范围内这一约束条件，有效减少了备选匹配轨迹的数量，提升了匹配效率。
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公开(公告)号：CN108151739A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711420745.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/005 , G01C21/04
Abstract: 本发明提供一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，能够使得匹配的轨迹更加逼近于真实的轨迹。一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，通过对直线轨迹、折线轨迹和曲线轨迹三种情况分析矢量匹配算法的误差范围，计算出真实载体位置所在的区域。
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