公开(公告)号：CN108225322B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201711422119.8

申请日：2017-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  肖烜 ,  邓志红

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于重力异常基准图的重力异常值连续化方法，能够更加精确地计算出粒子滤波中粒子的重力异常值。建立三维坐标系，x、y轴分别为重力异常基准图中的经纬度，z轴是该点的重力异常值，A、B、C、D四个点在水平面的投影是粒子所在重力异常基准图中的一个方格，将粒子所在的方格分别以对角线为分割线分为ABC、BCD，以及ACD、ABD两组三角形；分别判断每组三角形中粒子所在的位置，然后估算该粒子在每组三角形的重力异常值，最后对两个估算值加权平均即为最终重力异常值估算值。

公开(公告)号：CN109631906A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910054237.0

申请日：2019-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  邓志红 ,  肖烜

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/005 ,  G01C21/08 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。

公开(公告)号：CN108151739A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711420745.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  肖烜 ,  邓志红

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/04 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/005 ,  G01C21/04

Abstract: 本发明提供一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，能够使得匹配的轨迹更加逼近于真实的轨迹。一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，通过对直线轨迹、折线轨迹和曲线轨迹三种情况分析矢量匹配算法的误差范围，计算出真实载体位置所在的区域。

公开(公告)号：CN108151739B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201711420745.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  肖烜 ,  邓志红

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/04 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，能够使得匹配的轨迹更加逼近于真实的轨迹。一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，通过对直线轨迹、折线轨迹和曲线轨迹三种情况分析矢量匹配算法的误差范围，计算出真实载体位置所在的区域。

公开(公告)号：CN108225322A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711422119.8

申请日：2017-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  肖烜 ,  邓志红

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于重力异常基准图的重力异常值连续化方法，能够更加精确地计算出粒子滤波中粒子的重力异常值。建立三维坐标系，x、y轴分别为重力异常基准图中的经纬度，z轴是该点的重力异常值，A、B、C、D四个点在水平面的投影是粒子所在重力异常基准图中的一个方格，将粒子所在的方格分别以对角线为分割线分为ABC、BCD，以及ACD、ABD两组三角形；分别判断每组三角形中粒子所在的位置，然后估算该粒子在每组三角形的重力异常值，最后对两个估算值加权平均即为最终重力异常值估算值。

公开(公告)号：CN109631906B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201910054237.0

申请日：2019-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  朱经纬 ,  邓志红 ,  肖烜

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。