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公开(公告)号：CN109859170B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910007016.8
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测方法，首先建立健康、断丝、磨损的钢丝绳表面的图像数据集，确定滤波器、LBP算子参数、PCA降维维度、机器学习算法及其参数，得到集成算法模型。本发明还公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测系统，包括：离线训练和测试模块，用于获得训练好的集成算法模型；现场图像采集模块，实时采集现场图像并获取图像的位置信息；以及在线监测模块，用于搭载集成算法模型对采集的现场图像进行实时处理，从而对钢丝绳表面状态作实时诊断。此种技术方案能够高效地检测和诊断钢丝绳表面损伤。
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公开(公告)号：CN114713564B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210259344.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于镜面智能分区与水‑气‑超声复合除尘的矿用摄像仪，包括防护壳体、设置在防护壳体内的摄像仪镜头，所述防护壳体上设置有与摄像仪镜头对应的可旋转的玻璃镜片，所述防护壳体内设置有用于清洗玻璃镜片外表面清洗区的可移动式的超声波清洗模块、用于清洗玻璃镜片内表面粉尘的可伸缩式内部除尘模块、用于对清洗后的玻璃镜片外表面进行风干和除尘的喷气模块，所述超声波清洗模块、可伸缩式内部除尘模块、喷气模块与控制装置电连接，能够较好地阻止粉尘粘附于镜片，能够避免摄像仪玻璃镜片内表面受静电或其他影响粘附少量灰尘，能够提高镜面清洗效果，减轻对镜片的损伤。
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公开(公告)号：CN110774290B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN111098327B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010026890.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种电永磁式机械臂工具手快换器，包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块；机械臂对接端口模块包括缸体和活塞；缸体侧壁设置有多个沿缸体径向的通孔；每个通孔内设置一个刚性球；缸体的外壁还设置有朝向下端的定位壁面；活塞内设置有永磁芯体；工具手对接端口模块包括U型对接端盖；U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁；第一电磁铁与永磁芯体之间的磁力驱动活塞在缸体内运动；U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接；当活塞运动至下端极限位置，刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载，多级调整锁紧力，且结构简单，安全性高，实现快速对接、锁紧和切换工具手。
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公开(公告)号：CN114862972A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210606251.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法，通过在破碎腔上方安装双目相机，双目相机采集破碎腔图像对；对双目图像进行畸变矫正和立体校正，再进行图像预处理，然后sgbm全局匹配立体匹配算法得到视差图；利用视差图像求取每个像素的三维信息，然后划取ROI感兴趣区域，求ROI内的深度值的加权平均值作为料位信息；最后对破碎腔料位进行分级，分为高料位、正常料位和低料位；根据料位对给料皮带进行分级调速控制。本发明使用寿命更长，不易出现故障，具有更好的灵活性和适应性，可靠性和实用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086546B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110238883.X
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自检功能的带式输送机智能托辊组，属于智能检测技术领域，可用于大型带式输送机托辊或托辊组的实时检测。该智能托辊组包括：通信辊、发电辊、数据处理辊、托辊架和供电及数据线路。通信辊、数据处理辊和发电辊均安装在托辊架上，由一条供电及数据线路相互连接。可通过托辊上安装的传感器模块，采集如托辊温度、振动、转速等托辊状态数据，由数据处理辊分析三根托辊的实时状态并通过通信辊将状态信息发送给外部设备，实现托辊的实时检测。本发明将发电及检测部件分置在同一托辊组的不同托辊上，在不影响检测性能的前提下，大幅度降低了单根托辊的检测成本，增加了检测资源的利用率，推动了托辊自检技术的实际应用。
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公开(公告)号：CN111015633B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911363009.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体，所述的机器人本体，包括壳体、攀爬驱动机构、攀爬行走轮以及重构机构；其中：所述的攀爬驱动机构，内置于壳体中，动力输出端与外置于壳体的攀爬行走轮连接；所述的重构机构，包括重构驱动电机、柔性连接件、对接公头以及对接母头；重构驱动电机内置于壳体中，柔性连接件的一端与重构驱动电机的动力输出端连接，另一端则位于壳体外，并与悬置于壳体行进方向前方的对接公头连接；对接母头则设置于壳体的后端。由此可知，本发明采用重构机构实现构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合于桁架结构。
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公开(公告)号：CN113359706B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110535507.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学 , 连云港天明装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多体辅助运输系统协同转弯轨迹自规划系统与方法，属于矿用设备技术领域。系统包括矿用平板车，其包括前车、后车和连接杆，前车与后车通过连接杆连接；还包括：图像采集模块，其设于前车前端顶部，用于采集矿用平板车前方环境信息并传输；控制模块，其设于矿用平板车上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹，并根据目标轨迹控制矿用平板车方向。本发明通过图像采集模块与控制模块的配合，对矿用平板车前进时前方弯道信息进行采集分析，从而规划处目标轨迹控制矿用平板车按轨迹行驶，降低了传统方式中人工转弯的成本及危险系数，结合本发明的方法，提高了矿用平板车转弯的稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN114394130A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN112945972B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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