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公开(公告)号：CN111203527A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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公开(公告)号：CN113152410B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110429140.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水上拼接单元及模块化水上自主拼接平台，所述水上拼接单元包括拼接主体，第一对接部，电推进装置和控制装置。其中，所述第一对接部设于所述拼接主体，用以与设置于相邻的所述水上拼接单元上的第二对接部配合对接，所述电推进装置，设于所述拼接主体，用以驱动所述拼接主体在水上活动，所述控制装置电连接所述电推进装置。所述水上拼接单元通过所述控制装置控制所述电推进装置，在水上自主活动，完成探索或监测等功能，相邻的所述水上拼接单元还可以通过所述第一对接部和所述第二对接部自主拼接成一个完整平台，拼接牢靠且可协同探索或协同监测等，也可用作浮桥、浮码头、飞机跑道以及大型作业平台等场景，实现自动化移动和拼接。
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公开(公告)号：CN115284278A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210695786.8
申请日：2022-06-20
Abstract: 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
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公开(公告)号：CN112849343B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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公开(公告)号：CN111673780B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010516465.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种多维自适应空间缠绕臂和捕获设备，其中，多维自适应空间缠绕臂包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，部件具有底边以及侧边，两个部件的底边转动连接，两个部件的底边沿第一轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的第一轴线的夹角小于180度；任意相邻的两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻的两个第二部件的侧边转动连接；多维自适应空间缠绕臂具有弯曲内侧，当折合模块张开时，多维自适应空间缠绕臂围绕第二轴线向弯曲内侧弯曲，且多维自适应空间缠绕臂沿第二轴线延伸。本发明的多维自适应空间缠绕臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111972369B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010821199.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种仿生吞食鱼，所述仿生吞食鱼包括：仿生鱼头、仿生鱼身及负压装置，所述仿生鱼头包括仿生鱼嘴，所述仿生鱼嘴受驱动具有张开状态和闭合状态；所述仿生鱼身长度方向上的一端连接于所述鱼头，所述仿生鱼身形成有与所述仿生鱼嘴连通的第一腔室；所述负压装置设于所述第一腔室内，在所述仿生鱼嘴呈打开状态时，所述负压装置驱动外部水流由所述仿生鱼嘴进入所述第一腔室内。本发明的仿生吞食鱼的捕获效果好。
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公开(公告)号：CN111152248B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN111531527B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202010513085.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种可变弯曲臂和捕获设备，其中，所述可变弯曲臂包括第一组件，所述第一组件包括两第一元件和第二组件，两所述第一元件通过第一转动副连接；所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接；所述第二组件位于所述第一转动副的轴线延伸方向的下游，两所述第一元件与两所述第二元件分别对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离所述第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第二转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部和第二端部之间的距离随两所述第一元件的面夹角θ1或两所述第二元件的面夹角θ2的变化而变化。本发明技术方案的可变弯曲臂可自适应捕获物件且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN111737492B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010576981.X
申请日：2020-06-23
IPC: G06F16/36 , G06F16/901 , G06F16/903 , G06N5/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于知识图谱技术的自主机器人任务规划方法，与现有技术相比解决了难以针对自主机器人进行任务规划的缺陷。本发明包括以下步骤：构建自主机器人任务知识库；构建基于优先级权重的知识图谱；构建基于图搜索的任务规划方法。本发明基于图结构的专业知识表示和组织模式来降低规划问题复杂度从而进行自主机器人的任务规划，利用知识图谱对问题强表达能力的特点，来解决特殊工作场景下机器人协同作业规划问题。
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公开(公告)号：CN113002744B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110259361.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明提出一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和该壳体内的驱动装置和配重模块；四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以O1为原点，密封舱壳体轴线为Y1轴，X1轴垂直Y1轴，以大地坐标系为第二坐标系。在第一姿态时，Y1平行Y2，在第二坐标系中，O1位于O2上方，O1O2平行于Y2，由第一姿态切换为第二姿态时，Y1垂直Y2，驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变重心O2在所述第一坐标系内的位置，以使在第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，O1O2仍然与Y2轴平行。如此本发明解决了现有四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。
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