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公开(公告)号：CN109062039B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810824709.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062039A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824709.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
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公开(公告)号：CN208403164U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201721735739.2
申请日：2017-12-13
Applicant: 长安大学
IPC: A23N5/00
Abstract: 本实用新型公开一种核桃去壳机，包括：机架、滚筒、撞击板和电机，所述机架上横向设置有桶状的壳体，所述壳体的上侧设置有入料槽，所述壳体的前下侧设置有出料槽；所述滚筒通过一个滚轴横向架设在所述壳体内，所述滚筒的侧壁上均匀设置有多个轴向延伸的凸筋，所述滚轴的两端伸出所述壳体后通过轴承转动装配在所述机架上；所述撞击板设置在所述壳体的内部的前上侧，所述撞击板的上边沿至下边沿与所述滚筒的侧壁之间的距离逐渐缩小；所述电机设置在所述机架内，所述电机的主轴与所述滚轴之间通过传动组件相连接。本实用新型的核桃去壳机可对核桃进行连续撞击，使大部分核桃的外壳在受到挤压前就会碎裂，使核桃仁能够保持完整品相。
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公开(公告)号：CN211173281U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201921635808.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可旋转式升降舞台，包括基台、舞台盘、旋转装置和升降装置；基台顶部敞开，内部中空，舞台盘、升降装置和旋转装置依次位于基台顶部至内腔底部；舞台盘底部中心处连接有转动轴，转动轴与舞台盘表面垂直，转动轴自由端与旋转装置连接，旋转轴为转动轴的轴线，转动轴与旋转装置在轴线方向上滑动配合，转动轴穿过旋转装置，穿过部分长度大于舞台升降高度差；升降装置包括直线运动副和升降层，升降层位于舞台盘下方，转动轴贯穿升降层，直线运动副位于升降层下方，输出端与升降层底部连接，升降层的移动方向与转动轴的轴线平行。能够使舞台同时实现升降和旋转的功能，并且升降和旋转可单独进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207481983U
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201721652264.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种曲柄滑块式电动助力爬楼车，包括车架、摆动臂、电机、控制装置、减速器、导轨和曲柄；车架一面的两侧对称设置有两条导轨，两个摆动臂的一端分别设置在两条导轨内，车架的一端设置有电机，电机的输出端连接有减速器，两个曲柄的一端分别对称连接在减速器上，两个曲柄的另一端分别连接在摆动臂上，当曲柄绕减速器一端转动时，摆动臂在导轨的一端能够沿导轨上下往复运动；控制装置设置在车架上，用于控制电机转动。本实用新型适应各种尺寸与类型的楼梯，且机构结构简单，材料要求不高，制造成本及维修成本低，还使得爬楼车运行更加平稳，冲击较小。
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公开(公告)号：CN207692302U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721789207.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 长安大学
IPC: A01B33/08
Abstract: 本实用新型公开了一种可调高式微耕机，包括机架、固定台和两个轮板，机架横向设置，机架的两端之间转动设置有滚轴，滚轴上连接有多个旋耕刀具；固定台竖向设置在所述机架的中部，固定台上设置有发动机，发动机的主轴通过减速装置与滚轴传动连接，固定台的后方固定连接有一对扶手；两个轮板分别固定在机架的两端，每个轮板的外侧分别装配有滑块，滑块上设置有横轴，横轴上装配有滚轮，其中，轮板与滑块之间设置有高度调节件。本实用新型的可调高式微耕机结构简单，操作简便，可通过调节轮板与滑块之间的高度来调节微耕机滚轮的高度，方便微耕机在转移时伸出滚轮，在耕作时收缩滚轮，为微耕机在丘陵山区的转移提供便利。
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