公开(公告)号：CN111717189A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910203638.8

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 曹增 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  鲁宁 ,  崔文锋 ,  刘洪亮 ,  张健

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。

公开(公告)号：CN110619758A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811636519.3

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟 ,  葛建勇 ,  张凯 ,  刘洪亮 ,  鲁宁 ,  卜玉帅 ,  张健 ,  高莎莎 ,  张露

IPC: G08G1/0967 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变窄道路；如果是，则在车辆驶入匝道变窄道路之前，根据行驶规则从匝道变窄道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变窄)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。