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公开(公告)号：CN111580039A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010233410.6
申请日：2020-03-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及基于非圆信号的单基地展开互质阵列MIMO雷达DOA估计方法，对接收阵元匹配滤波后的数据进行采样，得到等价虚拟阵列的接收数据，随后进行共轭处理并组合为新的扩展接收数据，进行空间协方差矩阵和特征值分解，根据噪声子空间与导向矢量的正交性构造空间谱的计算表达式，谱峰搜索K个谱峰的位置即为K个来波的波达方向估计。本发明的方法将展开互质阵列作为MIMO雷达的发射阵列和接收阵列，使得收发阵列的阵列空间大大扩展，并同时将非圆信号作为MIMO雷达的发射阵列的发射信号，结合非圆信号的非圆特性、MIMO雷达优异的空间分辨率和参数识别性、展开互质阵列扩展的阵列孔径的三重优点，极大提高了DOA估计性能。
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公开(公告)号：CN109981151A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910284512.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04B7/0413 , H04B7/0456 , H04B7/08
Abstract: 本发明提出了大规模MIMO系统中改进的高斯树近似消息传递检测算法，该算法提出了基于低复杂度的多级线性接收算法近似求解协方差矩阵和最小均方误差估计、基于Kruskal算法求解高斯分布的最优树这两个创新点，在大规模MIMO系统的接收端进行信号检测时，首先考虑到现有的高斯树近似消息传递检测算法在近似消息传递的过程中计算协方差矩阵和最小均方误差估计涉及到复杂的矩阵求逆问题，利用多级线性接收算法近似求解协方差矩阵和最小均方误差估计，从而降低计算复杂度；进一步通过Kruskal算法先对整个连通图的权重排序，然后从大到小进行查找生成最大权重生成树，此过程只需要搜索一次邻边的权重值，通过这种高效的算法来找到一个高斯分布的最优树，明显的降低了算法的复杂度，并且提高了算法的计算效率。
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公开(公告)号：CN105128976A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；固定髋关节固定在上体平台右侧或左侧，上体平台上有四个支架，中间两个支架支撑在中轴两端，所述中轴可转动地穿过平台内侧两个支架上，所述支撑短轴可转动地穿过平台外侧支架，所述螺杆电机分别位于左侧或右侧两支架中间下方位置，与平台固定连接。本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104973159A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510365883.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN104742997A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中段横轴之间设置有H型支撑件，所述中段横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103481965A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310446974.8
申请日：2013-09-27
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。
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公开(公告)号：CN113259078B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110130435.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L5/00 , H04B7/0413
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及基于到达角和距离的多小区大规模MIMO导频分配方法，通过比较衡量系数的大小进行导频分配选择方案，且针对衡量系数相同时，用户之间的信道估计精度存在差异的情况，通过将衡量系数相同的干扰用户归纳为同一用户集内，并通过计算干扰用户集内各个用户与基站之间的距离，使用户与距离最大的干扰用户复用同一导频。仿真表明，该方案具有良好的信道估计，而且提高了系统的频谱效率。
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公开(公告)号：CN113259078A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110130435.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L5/00 , H04B7/0413
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及基于到达角和距离的多小区大规模MIMO导频分配方法，通过比较衡量系数的大小进行导频分配选择方案，且针对衡量系数相同时，用户之间的信道估计精度存在差异的情况，通过将衡量系数相同的干扰用户归纳为同一用户集内，并通过计算干扰用户集内各个用户与基站之间的距离，使用户与距离最大的干扰用户复用同一导频。仿真表明，该方案具有良好的信道估计，而且提高了系统的频谱效率。
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公开(公告)号：CN109995403A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910284620.5
申请日：2019-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04B7/0413 , H04B17/20 , H04B17/336
Abstract: 本发明提出了基于模拟退火算法改进的邻域搜索检测算法、基于对称‑加权连续超松弛迭代(Weighted Symmetric Successive Over Relaxation Iteration，WSSOR)算法求解初始解和设置多邻域搜索候选集并行搜索这三个创新点，在大规模多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)系统中，现有的邻域搜索算法只接受比当前解更优的解，容易陷入局部最优解的问题，因此引入模拟退火算法中的概率因素，以一定的概率来接受一个比当前解还要差的解，跳出局部最优，搜索到全局最优解，从而显著地提高了算法的检测性能；同时，在求解初始解时，利用WSSOR迭代来处理复杂的矩阵求逆运算，降低初始解的求解复杂度；进一步通过解向量间不同的符号比特数来设置多邻域搜索候选集进行并行搜索，从而增大有效搜索面积、提高搜索速度。
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公开(公告)号：CN103707952B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410014335.9
申请日：2014-01-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种窄足被动行走装置，包括髋部、驱动装置、固定架、数据采集装置和主控板；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部固定连接一条直腿，每条直腿固定连接一个足部；所述驱动装置为行走装置行走提供动力；所述主控板根据数据采集装置采集到的数据进行分析以便控制直腿的摆动频率和摆动角度；所述右髋部的顶端与固定架连接，左髋部与固定架活动连接。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且不需要膝盖，利用了被动行走的自稳定，步态自然的动力学特性，控制方式也比较简单。该装置在腿足的康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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