公开(公告)号：CN113532431A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110801543.3

申请日：2021-07-15

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 张秋雁 ,  杨忠 ,  方千慧 ,  曾鹏 ,  许昌亮 ,  张弛 ,  朱傥 ,  张海永 ,  黄浩

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种用于电力巡检与作业的视觉惯性SLAM方法，首先同时提取双目图像中的ORB点特征和LSD线特征并联合IMU测量信息进行位姿估计以及地图跟踪；然后构建由点线特征的重投影误差和IMU误差共同组成的联合误差函数并对位姿进行迭代优化；接着将追踪丢失分为短期与长期，短期丢失时利用IMU预积分信息进行位姿预测，长期丢失则重新建立局部地图；最后使用新型点线词袋模型对地图中所有关键帧进行匹配并用于回环检测和地图融合。本发明的方法可以在无人机电力巡检与作业时针对场景中丰富的线特征实现稳定和准确的跟踪，同时建立包含三维点线的全局完整地图，保证了无人机在定位与建图任务中的及时性与可靠性。

公开(公告)号：CN113460316A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110801568.3

申请日：2021-07-15

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 张秋雁 ,  杨忠 ,  吴吉莹 ,  曾鹏 ,  陶坤 ,  王炜 ,  许昌亮 ,  梁家斌 ,  张海永

IPC: B64D47/08 ,  B64D47/00 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人，包括飞行平台、牵引机构、线上作业装置；飞行平台带有可倾转旋翼和云台摄像头；牵引机构一端安装在飞行平台下方，另一端连接线上作业装置；线上作业装置包括线上作业机体、工具接口、刀具转动架和半环形刀片；工具接口位于线上作业装置两侧，可连接多种清理工具；刀具转动架有两个，位于线上作业装置前面，分别连接两个半环形刀片。本发明采用飞行平台拉动线上作业装置的被动爬线式结构，适合对多种架空线缆漂浮物进行快速清理，作业效率高，环境适应性好，安全性系数高，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大等问题。