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公开(公告)号：CN117025393A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310942139.7
申请日：2023-07-29
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明公开了一种细胞限制性迁移微流控芯片及其制备方法和应用，涉及细胞迁移微流控芯片技术领域，提供一种细胞限制性迁移用微流控芯片，该芯片自上而下设有限制性迁移层和基底层；限制性迁移层由阵列式限制性迁移单元组成；限制性迁移单元由中央细胞培养腔、周围细胞培养腔和细胞限制性迁移区组成；细胞限制性迁移区由若干高、宽尺寸小于细胞直径的微管道组成。本发明还提供了微流控芯片的制备方法。本发明可在中央细胞培养腔培养一种细胞/类器官，在周围细胞培养腔培养一种或多种细胞/类器官，实现细胞对细胞限制性迁移影响的高通量研究。
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公开(公告)号：CN116238616A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434802.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动并联结构的控制方法及装置，获取机器人足部的俯仰角位移量和滚转角位移量；根据俯仰角位移量和滚转角位移量构建机器人的足部旋转矩阵；基于足部旋转矩阵计算液压缸在转动后两端部的坐标值；基于每个液压缸在转动后两端部的坐标值计算转动后液压缸的第一长度，并根据第一长度和液压缸初始长度计算液压缸的伸长量，得到伸长量与角位移量的第一关系式；本发明通过建立足心坐标系，并将踝关节各个关键点的坐标值和足部的俯仰角位移量与滚转角位移量相结合，以计算得到旋转轴踝关节液压缸的长度，最终通过液压缸长度变化量对液压缸进行调节，可以解耦机器人踝关节的俯仰和滚转两自由度运动能力。
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公开(公告)号：CN115648276A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211259676.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人一体化髋关节，包括腰部桁架，腰部桁架为框架结构，其内部空间安装有用于分别控制机器人左腿和右腿的两套偏航调节机构；每套偏航调节机构均依次通过对应的滚转调节机构和俯仰调节机构连接机器人的大腿结构；滚转调节机构包括竖向设置的滚转液压缸，滚转液压缸内设置有可上下移动的驱动块，滚转液压缸的侧壁上与驱动块对应的位置上开设有对称设置的通孔；驱动块开设有固定孔，固定孔内安装有滚转横轴，滚转横轴的另一端伸出腰部桁架，且滚转横轴的另一端与俯仰调节机构转动连接；本发明可以缩小三个自由度调节机构的占用空间大小，降低了腿部动作时三个自由度调节机构所需的动作空间。
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公开(公告)号：CN110540650B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910878816.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种聚集诱导发光聚磷酸酯及其合成方法，以磷酸酯或亚磷酸酯与二元醇或三元醇以一定的摩尔比通过简单的酯交换缩聚法反应得到羟基封端的超支化聚磷酸酯或线性聚磷酸酯。所合成的聚磷酸酯在紫外光照射下可以发出明亮的蓝色荧光。在不同波长的光照射下，可以发出不同波长的荧光，其发出的荧光可以覆盖几乎整个可见光范围。合成的超支化聚磷酸酯具有延迟荧光特性，荧光寿命达到微秒级。并具有聚集诱导发光特性。本方法，具有工艺简单、结构可控、无需溶剂以及环境友好等特点。合成的聚磷酸酯具有良好的生物相容性、生物降解性、易修饰性，以及其本身具有的聚集诱导发光特性，使其在DNA/RNA转运、细胞成像、药物递送等方面具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108641261A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810475744.7
申请日：2018-05-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: C08L35/00 , C08K9/06 , C08K9/02 , C08K3/04 , C08F212/34 , C08F222/40
Abstract: 本发明涉及一种氨基修饰的石墨烯/类石墨烯MoSe2/双马来酰亚胺复合材料及制备方法，属于先进复合材料科学技术领域。首先利用硅烷偶联剂KH-550对氧化石墨烯表面进行修饰使其带上活性氨基，然后将其与Na2MoO4·2H2O和溶于N2H4·H2O中的硒粉混合均匀，利用一锅水热法制备氨基修饰的石墨烯/类石墨烯二硒化钼纳米复合粒子。最后，将所制备的纳米复合粒子以一定比例与二苯甲烷型双马来酰亚胺和二烯丙基双酚A混合制备复合材料。所制备的复合材料具有良好的界面结合强度、优异的力学性能和摩擦学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105147494A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510500513.3
申请日：2015-08-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种啮齿类动物四肢长骨力学加载实验装置，由步进电机、偏心凸轮、应变式传感器、加载平台和控制器及显示器组成。步进电机输出轴与偏心凸轮固连，通过控制器设定程序，控制步进电机转动；步进电机带动偏心凸轮转动，滑块的轴向移动带动固定在滑块上的弹簧片运动，从而改变弹簧片上部的运动模块的位置；通过改变静止模块与运动模块之间的相对位移，实现对啮齿类动物四肢骨骼的轴向精确加载。实验装置的静止模块与运动模块凹槽面有硅胶膜，同时采用弹簧片作为力从电机传递至加载端的缓冲部件；加载时通过平台支架上的应变式传感器，实时检测加载载荷的大小，应变式传感器的输出信号经过放大器后通过数字显示器显示。
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公开(公告)号：CN101555628A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910022599.8
申请日：2009-05-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种提高生物大分子晶体质量的方法，包括下述步骤：配制生物大分子结晶溶液体系，将该溶液体系固定于一个振动台上，振动台振动频率0.1～3000Hz，振幅2×10－4～10mm,振动台所处环境温度控制精度：±0.1℃，温度起伏：±0.5℃；生物大分子结晶在振动中0～60℃恒温进行；结晶完毕后，回收晶体。由于采用4～3000Hz的振动频率和2×10－4～1.0mm的振幅，对蛋白质结晶板进行机械振动，并严格将温度控制在0～60℃，生物大分子晶体分辨率提高幅度0.3～1.6，晶体表面形貌更加规则。
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公开(公告)号：CN101221166A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810017367.9
申请日：2008-01-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三维培养条件下细胞应变加载装置，将电源通过驱动线连接至压电陶瓷片驱动部分的电极上，电极与压电陶瓷片相连；通过陶瓷片固定装置将压电陶瓷片固定在基底上，位移传递柱塞后端与压电陶瓷片的位移输出端固定在一起，细胞-支架构成的三维复合体位于培养小室底部中央位置，左右分别连接多孔固定材料，一侧的多孔固定材料固定在培养小室壁上，另一侧的多孔固定材料与位移传递柱塞固定连接；激光探头非接触安装于传递柱塞后端，与计算机相连，检测传递柱塞的前后位移。本发明能够在不停机的情况下加载振幅、频率，并方便的调节；具有可操作性好，重复精度高，力学加载平稳，误差小，避免了磁场干扰。
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公开(公告)号：CN115328179B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210796620.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
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公开(公告)号：CN115463008A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211311536.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的下肢外骨骼控制装置，所述控制装置包括IMU(1)、髋关节伺服电机(2)、膝关节伺服电机(3)、中央处理器(4)、嵌入式控制器(5)和电源模块(6)，所述IMU(1)置于装置的四个关节环处，所述髋关节伺服电机(2)和膝关节伺服电机(3)均置于装置等轴侧壁上，所述中央处理器(4)、嵌入式控制器(5)和电源模块(6)均置于装置背面面板上。本发明提出的外骨骼控制方法针对每位患者可以输出个性化的辅助力矩，为患者提供精确的康复训练，能够更好的帮助使用者恢复肌肉功能。
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