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公开(公告)号：CN115328179A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210796620.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
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公开(公告)号：CN110338768A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910774967.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多模式可切换的病灶锁定三维皮肤成像系统的扫描探头，属于生物医学三维成像领域，包括：固定座内部具有空腔，固定座的一组相对面上均开设有第一通孔，一个第一通孔所在的面上设置有第一支撑柱，第一支撑柱上安装有入射光纤固定装置和准直透镜，光纤连接头安装在入射光纤固定装置中间，第一单轴二维扫描振镜设置在另一个第一通孔所在的面上，固定座的另一组相对面上均开设有第二通孔，一个第二通孔所在的面上设置有第二支撑柱，第二支撑柱内部设置有物镜，四根第二支撑柱的端部设置有焦点固定装置，第二单轴二维扫描振镜设置在另一个第二通孔所在的面上，两个扫描振镜均与物镜电连接。该探头分辨率高，扫描范围大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110338768B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910774967.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多模式可切换的病灶锁定三维皮肤成像系统的扫描探头，属于生物医学三维成像领域，包括：固定座内部具有空腔，固定座的一组相对面上均开设有第一通孔，一个第一通孔所在的面上设置有第一支撑柱，第一支撑柱上安装有入射光纤固定装置和准直透镜，光纤连接头安装在入射光纤固定装置中间，第一单轴二维扫描振镜设置在另一个第一通孔所在的面上，固定座的另一组相对面上均开设有第二通孔，一个第二通孔所在的面上设置有第二支撑柱，第二支撑柱内部设置有物镜，四根第二支撑柱的端部设置有焦点固定装置，第二单轴二维扫描振镜设置在另一个第二通孔所在的面上，两个扫描振镜均与物镜电连接。该探头分辨率高，扫描范围大。
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公开(公告)号：CN115328179B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210796620.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
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公开(公告)号：CN115648276B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211259676.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人一体化髋关节，包括腰部桁架，腰部桁架为框架结构，其内部空间安装有用于分别控制机器人左腿和右腿的两套偏航调节机构；每套偏航调节机构均依次通过对应的滚转调节机构和俯仰调节机构连接机器人的大腿结构；滚转调节机构包括竖向设置的滚转液压缸，滚转液压缸内设置有可上下移动的驱动块，滚转液压缸的侧壁上与驱动块对应的位置上开设有对称设置的通孔；驱动块开设有固定孔，固定孔内安装有滚转横轴，滚转横轴的另一端伸出腰部桁架，且滚转横轴的另一端与俯仰调节机构转动连接；本发明可以缩小三个自由度调节机构的占用空间大小，降低了腿部动作时三个自由度调节机构所需的动作空间。
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公开(公告)号：CN115648276A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211259676.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人一体化髋关节，包括腰部桁架，腰部桁架为框架结构，其内部空间安装有用于分别控制机器人左腿和右腿的两套偏航调节机构；每套偏航调节机构均依次通过对应的滚转调节机构和俯仰调节机构连接机器人的大腿结构；滚转调节机构包括竖向设置的滚转液压缸，滚转液压缸内设置有可上下移动的驱动块，滚转液压缸的侧壁上与驱动块对应的位置上开设有对称设置的通孔；驱动块开设有固定孔，固定孔内安装有滚转横轴，滚转横轴的另一端伸出腰部桁架，且滚转横轴的另一端与俯仰调节机构转动连接；本发明可以缩小三个自由度调节机构的占用空间大小，降低了腿部动作时三个自由度调节机构所需的动作空间。
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公开(公告)号：CN211658121U
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201921365131.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多模式可切换的病灶锁定三维皮肤成像系统的扫描探头，属于生物医学三维成像领域，包括：固定座内部具有空腔，固定座的一组相对面上均开设有第一通孔，一个第一通孔所在的面上设置有第一支撑柱，第一支撑柱上安装有入射光纤固定装置和准直透镜，光纤连接头安装在入射光纤固定装置中间，第一单轴二维扫描振镜设置在另一个第一通孔所在的面上，固定座的另一组相对面上均开设有第二通孔，一个第二通孔所在的面上设置有第二支撑柱，第二支撑柱内部设置有物镜，四根第二支撑柱的端部设置有焦点固定装置，第二单轴二维扫描振镜设置在另一个第二通孔所在的面上，两个扫描振镜均与物镜电连接。该探头分辨率高，扫描范围大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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