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公开(公告)号：CN112306088B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011082282.6
申请日：2020-10-12
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，属于多无人机协同任务规划领域。每个无人机包括硬件通信模块、DSP核心处理器、以及预留的与飞控模块、传感器连接的接口，硬件通信模块接收其他无人机的硬件通信模块的数据并将其发送给DSP核心处理器，DSP核心处理器对硬件通信模块和传感器发送的数据进行数据类型识别并发送给对应的功能模块进行解算，各个无人机个体起飞前预载参与本次任务各无人机的载荷信息、预载地图信息、预载航路点信息以及预载任务，起飞后只需要与其近临的无人机之间进行定位信息、航路点信息、自身载荷、任务决策信息的交互，便可以形成期望的编队结构稳定飞行，实现整个无人机系统的协同任务规划。
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公开(公告)号：CN113758485A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110762495.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于预设航迹点的无人机集群协同动态航迹规划方法，属于多无人机协同作战领域。完成在动态战场环境中从任务初始点到任务终止点的航迹多次动态规划。无人机仅仅需要按照规划结果在自身飞控系统的导引下保持匀速飞行到达期望航迹点即可达到时间协同收敛，不需要与飞控系统进行耦合获得实时位置姿态等飞行参数，按照本发明提出的方法进行协同航迹的设计，计算量小，计算耗时少，简单实用，利于在工程上实现。
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公开(公告)号：CN113359848A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110762496.6
申请日：2021-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的无人机编队生成‑切换航迹规划方法，属于无人机集群编队飞行技术领域。针对不同速度方向的无人机队形切换和无人机编队转弯分别提出航迹规划方案，并通过航迹调整证明了按照本发明规划方案得出的航迹点，无人机仅仅需要按照规划结果在自身飞控系统的导引下保持匀速飞行到达期望航迹点即可达到时间协同收敛，不需要与飞控系统进行耦合获得实时位置姿态等飞行参数，按照本发明提出的方法进行协同航迹的设计，计算量小，计算耗时少，简单实用，利于在工程上实现。
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公开(公告)号：CN119413178A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411575557.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种基于改进A*算法的巡航低空突防任务航迹规划方法，属于无人机的航迹规划领域。首先通过改进A*算法规划生成在战场环境躲避敌方地面雷达威胁的航迹结果；其次在二维航迹规划结果的基础上，采用粒子沉降方法实现满足固定翼无人机自身性能约束的高度规划；最终得到固定翼无人机完成既定战斗任务的三维航路。本发明方法实现固定翼无人机作战任务场景下的基准航迹离线在线规划，缩短发射前规划时间，提高机上航迹计算效率提高减少反应时间，从而提高固定翼无人机对复杂战场环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN116976208B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310943974.2
申请日：2023-07-28
Applicant: 沈阳飞机工业(集团)有限公司 , 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N5/01 , G06N20/00 , G06F18/22 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明属于飞机数字化制造技术领域，涉及一种基于机器学习的航空紧固件划分方法。本发明基于机器学习的航空紧固件划分方法，改变了零件、紧固件划分的工作模式，利用已研制型号数据训练机器学习模型辅助工艺人员进行坚固件划分，大幅减轻工艺人员工作量，缩短工艺准备时间，提升新型号飞机研制效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826616B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410238507.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于序列凸优化的飞行器快速轨迹规划方法及装置，涉及飞行器制导与控制领域，方法包括：以飞行器入轨时终端质量最大为性能指标，考虑初始边界约束、终端边界约束、推力约束及过载约束，结合飞行器的动力学模型，建立飞行器上升入轨的初步轨迹规划模型；采用变量代换的方式消除动力学模型的非线性项，凸化初步轨迹规划模型的性能指标及推力约束；采用连续线性化及泰勒展开的方式对代换后的动力学模型及终端边界约束进行凸化，得到完全凸化的轨迹规划模型；采用均匀离散方式及四阶龙格库塔法求解，确定最优状态量及最优控制量，以对飞行器进行轨迹规划，本发明提高了飞行器轨迹规划的精度及效率。
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公开(公告)号：CN117896694A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311734316.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: H04W4/40 , H04W84/18 , H04W24/06 , H04W28/08 , H04L69/164
Abstract: 本发明公开了一种面向大规模集群虚实结合半实物仿真的分布式通信系统和方法，该系统包括实物部分、虚拟无人机搭载平台和集群控制平台组成，使用工作在以太网模式的自组网数据链作为通信链路，利用UDP组播通信协议实现各个设备之间的通信。该通信方法通过数据链向集群发送机间交互指令，收到指令后，无人机等待接收机间交互信息，随后位于无人机ID序列最前面的无人机开始发送所述机间交互信息，位于无人机ID序列第二位的无人机收到无人机ID序列第一位的无人机发送的信息之后接力发送自己的信息，如此循环接力发送信息，直至所有无人机都收集信息完成。
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公开(公告)号：CN113758485B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110762495.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于预设航迹点的无人机集群协同动态航迹规划方法，属于多无人机协同作战领域。完成在动态战场环境中从任务初始点到任务终止点的航迹多次动态规划。无人机仅仅需要按照规划结果在自身飞控系统的导引下保持匀速飞行到达期望航迹点即可达到时间协同收敛，不需要与飞控系统进行耦合获得实时位置姿态等飞行参数，按照本发明提出的方法进行协同航迹的设计，计算量小，计算耗时少，简单实用，利于在工程上实现。
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公开(公告)号：CN109101765B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811090972.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种组合动力飞行器的大包线宽速域推进系统机理建模方法，在现有的RBCC组合动力系统建模方法上增加了跨声速流、边界层引起的核心流面积变化等一些主要的物理量，与实际模型相接近，提高了建模精度。
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