公开(公告)号：CN103604426A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310633868.0

申请日：2013-12-02

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  王振华 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。

公开(公告)号：CN205069577U

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201520753105.4

申请日：2015-09-25

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 钟博文 ,  杨湛 ,  钱哲 ,  李宗伟 ,  王振华 ,  孙立宁

IPC: H01J37/20

Abstract: 本实用新型涉及一种新型微操作平台，应用于扫描电子显微镜设备，该新型微操作平台包括基座、设置在基座上的若干三轴直线运动平台和五轴宏动平台、设置在五轴宏动平台上的样品操作台和对应每个三轴直线运动平台设置的碳纳米操作手，碳纳米操作手设置在三轴直线运动平台上，若干三轴直线运动平台沿样品操作台的周向设置在样品操作台的四周，三轴直线运动平台和五轴宏动平台均通过压电马达驱动，基座上贯通设置有用以容纳样品操作台的腔体，五轴宏动平台位于基座的下方。

公开(公告)号：CN203993911U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420211386.6

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。