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公开(公告)号：CN107169464A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710376969.2
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/40 , G06K9/4604
Abstract: 本发明一种基于激光点云的道路边界检测方法，包括：S10，对道路点云数据进行预处理，去除道路点云中的噪声；S20，根据车辆的行驶轨迹获取道路初始横切面法向量，获取完整的道路横切面；S30，通过单线点云获取道路初始横切面的轮廓；S40，根据道路边界的特征，通过窗口法检测道路边界点；S50，拟合道路边界点获取完整的道路边界线。本发明能够快速准确检测实际道路表面存在障碍物和道路边界上存在绿化带遮挡时的道路边界。
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公开(公告)号：CN119623827A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411607206.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/02
Abstract: 一种基于现有三普样点的高标准农田监测网络体系升级方法，包括：S1，确定现有耕地质量监测点n；确定三普样点m；获得高标准农田分布矢量数据FD；获得典型轮作、复种种植模式分布CD；获得行政区划矢量数据AD；S2，筛选现有耕地质量监点，得到筛选后现有耕地质量监测点n1；S3，针对高标准农田分布矢量数据FD以及现有耕地质量监测点n1，计算最大待建高标准农田监测点数量。本发明还对应提出了一种系统。本发明的方法和系统通过利用现有三普样点，避免重复建设，帮助评估土壤质量、农田基础设施和种植利用状况，提供更加科学和综合的监测结果，改进和优化现有监测网络，提高监测结果的准确性和可靠性，进一步保障粮食安全。
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公开(公告)号：CN113848877A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110954960.1
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于拓扑地图的机器人无人驾驶方法，包括：S1，根据树干和路标制作出拓扑地图，并获取机器人可行驶路径；S2，机器人根据可行驶路径，计算出果园行的中心线位置，然后沿中心线行驶；S3，根据识别的多个导航码分布位置，推算出机器人的位姿，与拓扑地图匹配获取机器人在地图中的位置信息；S4，机器人运动到果园行的尽头时，通过拓扑地图判断出掉头信息，机器人进入新的果园行继续行驶。本发明还对应提出一种基于拓扑地图的机器人。本发明使得机器人能够在果园这种半结构化环境下，自主完成作业。
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公开(公告)号：CN112233121A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011109204.0
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
Abstract: 本发明提出一种基于双目空间定位和智能分割的果实产量估算方法，包括：S1，将双目相机、位姿采集装置和定位装置安装在一起，相互进行位置标定，在果园中按照设定的路径，同步采集图像、位姿信息和物体姿态信息；S2，通过采集的图像、位姿信息和位置信息，开始双目空间定位，构建出整个果园场景中所有事物的坐标，形成完整的果园场景；S3，分割图像中的果实；S4，记录图像中已识别的果实像素投影到三维场景的位置，统计果实数量。本发明的方法能够在密植果园的场景内很好的估计果实产量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109753075A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910084147.6
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的农林园区机器人导航方法，包括：S1，在农林园区的果园行的出入口处设置辅助标牌；S2，当机器人运动到该辅助标牌前方，调整距离该辅助标牌的距离和角度，然后完成转向。本发明的方法针对果园中机器人依赖GPS定位存在不能定位的情况，可以让机器人在无GPS情况下，利用果园行带检测方法和定位引导标牌实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。果园环境内，如果使用GPS定位，则会存在GPS经常丢失的情况，定位不准而且后续的运行成本较大。本发明可以在无GPS的情况下，实现机器人正确导航，减少了经济投入。
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公开(公告)号：CN112197705A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011110114.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和激光测距的果实定位方法，包括：S1，利用两个相机和激光测距仪采集果树的图像，得到第一图像和第二图像；S2，将采集到的第一图像和第二图像拼接成一张完整的拼接图像，利用激光仪获得为图像的中心实物的距离；S3，从所述拼接图像中识别图像中果实和判定果实遮挡状态；S4，选择没有遮挡的果实，利用跟踪算法进行实时跟踪，并移动两个相机，直到果实的位置位于所述拼接图像的中心；S5，利用激光测距仪测量到被跟踪果实的水平距离。本发明能够可以实现水果二维定位和图像中心精准测距，为采摘机器人提供的低成本的视觉定位和测距方案。
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公开(公告)号：CN107169464B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710376969.2
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
Abstract: 本发明一种基于激光点云的道路边界检测方法，包括：S10，对道路点云数据进行预处理，去除道路点云中的噪声；S20，根据车辆的行驶轨迹获取道路初始横切面法向量，获取完整的道路横切面；S30，通过单线点云获取道路初始横切面的轮廓；S40，根据道路边界的特征，通过窗口法检测道路边界点；S50，拟合道路边界点获取完整的道路边界线。本发明能够快速准确检测实际道路表面存在障碍物和道路边界上存在绿化带遮挡时的道路边界。
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公开(公告)号：CN113920457A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111086214.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于空间和地面信息采集协同处理的果实产量估计方法，包括：步骤S10：通过地面设备采集果树视频序列；步骤S20：基于步骤S10获得的结果进行果实检测与定位；步骤S30：基于步骤S20获得的结果进行果实多目标跟踪计数，获得初步产量估计结果；步骤S40：从空中采集果树图像；步骤S50：对步骤S40获得的果树图形进行果树树冠分割及定位；步骤S60：基于步骤S30和步骤S50获得的结果构建树冠遮挡模型；步骤S70：完成最终产量估计。本发明还对应提出了一种基于空间和地面信息采集协同处理的果实产量估计系统。本发明能够对茂密的果园场景果实产量进行高精度地果实产量估计。
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公开(公告)号：CN216254046U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122122187.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 苏州中农数智科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了基于农业智能采摘机器人的机械臂行程扩展组件，包括运动组件一和运动组件二，所述运动组件一底部的一边外壁设置有双轴链接固定部件，所述双轴链接固定部件与运动组件二相连接，所述运动组件一的底端外壁固接有基座固定部件，所述基座固定部件的底端外壁通过螺钉连接有设备安装底座，所述基座固定部件顶端的另一侧外壁安装有电机一，所述电机一与运动组件一相连接，所述运动组件二的另一侧外壁安装有电机二。本实用新型最大化扩展机械臂的工作半径，整套系统采用电控驱动，数字化通信总线进行通信,在保证高精度的前提下又减轻了整体的重量以及体积,适配市场上绝大部分协作机械臂，并且适配果园的地块要求，提高了果园采摘效率。
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