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公开(公告)号：CN113942008B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110796246.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种过冲量检测方法及机器人系统，能够高精度地检测过冲量。过冲量检测方法具有：同步步骤，基于在信号同步动作时从惯性传感器输出的第一同步信号、以及在信号同步动作时从编码器输出的第二同步信号，来使惯性传感器的信号和编码器的信号同步；信号生成步骤，对在作业动作时从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分并且除去包含于第一检测信号的低频分量来生成第一信号，并根据在作业动作时从编码器输出的第二检测信号生成对第一信号的低频分量进行补偿的第二信号；以及过冲量检测步骤，基于第一信号和第二信号检测臂的过冲量。
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公开(公告)号：CN114248267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111109609.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数显示方法、存储介质及信息处理装置，设定能够实现对于多个评价指标均能够满足的值的参数，包括：(a)确定第一、第二指标。(b)获取在使用某个参数集使机器人动作时的第一、第二指标的值。(c)使用以包括第一、第二指标的函数作为目标函数的多目标最优化方法，来确定新的参数集。(d)获取在使用新的参数集时的第一、第二指标的值。(e)重复工序(c)、(d)，获取多个参数集以及第一、第二指标的值。(f)对于多个参数集中的两个以上，进行基于第一、第二指标的值的显示。第一参数集的第一指标的值比第二参数集的第一指标的值优异。第二参数集的第二指标的值比第一参数集的第二指标的值优异。
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公开(公告)号：CN115139647A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210298275.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B41J2/045
Abstract: 本公开涉及一种对即使在所使用的环境的条件发生了变化的情况下被喷出的液体的特性也难以发生变化的驱动波形进行决定的驱动波形决定方法、液体喷出装置以及记录介质。所述驱动波形决定方法具有：第一取得工序，执行取得第一信息的第一取得处理，所述第一信息与在液体喷出头被放置的环境的条件即第一环境条件下向驱动元件施加了多个驱动波形候选中的每一个时的液体的喷出特性相关；第二取得工序，执行取得第二信息的第二取得处理，所述第二信息与在液体喷出头被放置的环境的条件且与第一环境条件不同的第二环境条件下向驱动元件施加了多个驱动波形候选中的每一个时的驱动元件的喷出特性相关；波形决定工序，基于第一信息和第二信息来决定驱动波形。
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公开(公告)号：CN114367974A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111199503.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置。在机器人的参数调整中，以更短时间获得满足用户要求的质量的解。该方法具备以下工序：(a)接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；(b)决定在一方优异的情况下另一方逊色的第一指标和第二指标；(c)确定最优化处理的条件，接收与第一指标或第二指标相关的条件信息；(d)基于条件信息，决定搜索范围和在最优化处理中使用的参数集；(e)获取基于决定的参数集执行了对象动作时的第一指标和第二指标的值；(f)基于获取的第一指标和第二指标的值，决定新的参数集；以及(g)反复进行工序(e)和(f)，获取与工序(d)中决定的参数集相比第一指标更优异的参数集。
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