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公开(公告)号：CN108621156A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810330449.2
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN104827469A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510141455.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN104802174A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN113319847B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110211655.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制方法，能够缩短处理花费的时间。该机器人的控制方法的特征在于，基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。
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公开(公告)号：CN113858189A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110722227.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在对多个工件进行作业的情况下能够缩短累计作业时间的机器人的控制方法及机器人系统。机器人的控制方法的特征在于，具有：第一作业步骤，基于预定的位置指令值，通过力控制使机械臂动作，对第一作业对象物执行第一作业；第一存储步骤，存储设定于机械臂的控制点在第一作业步骤中通过的轨道的第一位置信息；以及第二作业步骤，基于在第一存储步骤中存储的第一位置信息，更新机械臂的位置指令值，基于作为更新的位置指令值的更新值，通过力控制使机械臂动作，对第二作业对象物执行第二作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108081268A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711203574.9
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104552291B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201410524815.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN104827469B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510141455.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN104589306A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594277.1
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1633 , G05B2219/39474 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39505 , G05B2219/39532 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人控制装置。该机器人控制装置使末端执行器的第一指部和第二指部靠近，若第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使臂向设置了第一指部的方向移动。
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公开(公告)号：CN104552292A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410531769.6
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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