公开(公告)号：CN114067080A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111404774.7

申请日：2021-11-24

Applicant: 燕山大学 ,  唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  曹帅 ,  刘志明 ,  王伟 ,  沈阅 ,  高剑慧 ,  周逸人

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。

公开(公告)号：CN119068170A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411049525.4

申请日：2024-08-01

Applicant: 燕山大学 ,  唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  陈晓玉 ,  沈晨 ,  李艮海 ,  王伟 ,  申禹 ,  沈阅 ,  高剑慧 ,  李伟

IPC: G06V10/25 ,  G01S13/88 ,  G01B15/04 ,  G06V10/764 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/771 ,  G06F18/2411 ,  G06N20/10 ,  G06N7/02 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种料堆边缘检测方法、装置、介质及产品，涉及4D毫米波雷达点云处理技术领域。方法包括：将待测三维点云数据从毫米波雷达坐标系转换到坝基堆场坐标系，得到坝基堆场坐标系下的三维点云数据；对毫米波雷达坐标系下的三维点云数据，以及坝基堆场坐标系下的三维点云数据进行直通滤波处理或统计滤波处理，得到目标三维点云数据；将目标三维点云数据按帧序划分得到样本点云，提取样本点云的特征，并将样本点云的特征输入到料堆边缘检测模型中，得到料堆边缘检测结果。本发明利用差分进化算法优化料堆边缘检测模型的参数选择，能够提高料堆边缘检测的精度。

公开(公告)号：CN118859154A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410874838.7

申请日：2024-07-02

Applicant: 燕山大学 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  白中选 ,  高剑慧 ,  沈阅

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/72 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2411

Abstract: 本发明公开了一种桥式卸船机抓斗轨迹识别方法、装置、介质及产品，涉及桥式卸船机自动化技术领域。方法包括：将当前原始采集点云数据由毫米波雷达坐标系转换至桥式卸船机空间直角坐标系，并输入到训练后的支持向量机模型中，得到当前初始目标点云数据并进行去噪和去离群点处理，基于抓斗高度确定当前目标点云数据中的抓斗点云数据；确定抓斗点云数据的坐标平均值为抓斗中点坐标进而得到抓斗轨迹。本发明基于训练后的支持向量机模型，能够提高基于4D毫米波雷达识别桥式卸船机抓斗轨迹的精度。

公开(公告)号：CN117171680A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311137709.1

申请日：2023-09-05

Applicant: 燕山大学 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  何绍炜 ,  沈阅 ,  高剑慧 ,  崔艳飞

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/15 ,  G06F18/2131 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G01N21/01 ,  G01N21/3577

Abstract: 本发明公开了一种石油类污染物分类方法、系统及电子设备，涉及污染识别技术领域。方法包括获取待测石油类污染物的红外光谱数据；将待测石油类污染物的红外光谱数据输入到石油类污染物分类模型中，确定待测石油类污染物的种类；石油类污染物分类模型是利用石油类污染物的红外光谱标注数据对改进一维卷积神经网络进行训练后得到的；改进一维卷积神经网络是基于Inception卷积模块对一维卷积神经网络进行改进后得到的。本发明通过基于Inception卷积模块搭建并训练改进一维卷积神经网络，能够提高不同石油类污染物的红外光谱特征提取精度，进而提高石油类污染物的分类精度。

公开(公告)号：CN112363153A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。