公开(公告)号：CN113848914A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111141815.8

申请日：2021-09-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  温珍林 ,  黄晓军 ,  黄赐坤 ,  封士宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种动态环境下碰撞系数人工势场法局部路径规划方法，针对动态障碍物，设计了根据碰撞角判断障碍物类型的避障策略，建立速度势场函数模型，根据车辆自身速度、制动减速度与障碍物的相对速度建立动态速度势场影响范围，计算动态障碍物与速度势场影响范围相交面积得到碰撞系数，进而建立不同的斥力函数模型，使智能车行驶更加安全，并且在动态规划中加入车辆动力学约束，使规划出来的轨迹更加符合车辆特性。并在MATLAB中对无人驾驶在有道路边界和动态障碍物的环境下行驶进行仿真，仿真结果验证了速度势场函数人工势场法的有效性。

公开(公告)号：CN117171908A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311112352.1

申请日：2023-08-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 李雨铮 ,  邓少贤 ,  杜恒 ,  黄惠 ,  黄晓军

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/36 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F111/10 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明提供一种发热分离的电‑机械转换器驱动电路的设计方法，采用大功率电阻与电感线圈串联，所需的电感线圈采用低电阻率导线；设计方法包括如下步骤：制定电‑机械转换器的目标性能参数；针对电‑机械转换器的目标性能参数初步制定设计方案的参数范围；通过数值计算得到不同设计方案与对应的性能参数结果；对不同方案参数分别对不同的性能参数进行数学拟合；对拟合方程进行多目标优化，得到Pareto最优解集；对Pareto最优解集进行择优，得到最优参数。本发明提出的设计方法可以将绝大部分的焦耳热分离到大功率电阻上，极大的减小电‑机械转换器的发热功率，从而减小电‑机械转换器的温升，延长电‑机械转换器的使用寿命。

公开(公告)号：CN115808925A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211136113.5

申请日：2022-09-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  黄赐坤 ,  黄晓军 ,  温珍林 ,  封士宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法，具体为一种针对阿克曼智能车利用动态窗口法(DWA)进行局部路径规划时，面对动态障碍物通过性差的解决方法。针对阿克曼转向模型，首先将最小转弯半径约束条件融合至DWA算法的速度‑角速度约束中；之后基于速度障碍法，当智能车与动态障碍物之间距离小于危险距离，进行危险状态的评定。若智能车被判定处于危险状态，进行基于模拟轨迹、智能车与障碍物的速度信息的未来碰撞预测评估，该过程会剔除碰撞风险较大的速度‑角速度组合，缩小原DWA算法所确定的速度角速度窗口，使得智能车最快脱离危险状态，从而达到安全躲避动态障碍物目的。

公开(公告)号：CN115542733A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211163167.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  黄赐坤 ,  黄晓军 ,  温珍林 ,  封士宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的自适应动态窗口法，首先构建面向DWA算法的深度强化学习模型，具体包括智能体、环境、动作与状态空间、奖励函数、网络架构等要素；之后根据DWA算法原理，模拟智能车在随机生成的障碍物地图中运动，以获得用于神经网络梯度下降的训练集；随后根据近端策略优化(PPO)算法思想进行梯度下降以最大化强化学习奖励；训练最终结果得到一个收敛的神经网络，将该神经网络与DWA算法评价函数融合，完成自适应DWA算法的构建。