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公开(公告)号：CN117333389A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311304365.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 福州大学 , 福建辰光启明科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应实时图像去雾方法及系统。所述方法基于大气物理散射模型，采用一种自适应容差机制来区分图像中的天空明亮区域与非天空目标场景区域，并分别进行透射率的估计；针对视频去雾的实时性要求，建立一维数据映射表，引入多线程并行计算的方式，并根据视频帧之间的连续相关性特点进行帧间优化；针对去雾场景复杂多变的问题，通过设定阈值的方式建立去雾调节参数与不同场景有雾图像之间的关系，利用迭代精度和迭代速度因子，进行去雾调节参数的自适应迭代。本发明在保证良好实时性能的同时，还可以对不同雾气浓度的图像实现自适应去雾。将本发明方法嵌入到自适应去雾成像设备中，将大大提高目标设备在带雾场景中获取信息的能力。
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公开(公告)号：CN116448099A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310203779.6
申请日：2023-03-06
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于光流测速的视觉惯导组合导航方法，包括以下步骤：基于运动载体，构建各个坐标系，并通过视觉传感器采集运动载体的若干下视图像；基于获取的下视图像，进行光流解算，得到运动载体的运动信息，包括速度和位置；获取运动载体搭载的惯导模块的惯导信息；基于卡尔曼滤波器，将运动信息和惯导信息进行融合，得到精确的运动信息。本发明解决了纯惯导解算误差累积过快的问题，又改善了纯光流导航的姿态不敏感及光照条件要求苛刻的缺陷。
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公开(公告)号：CN115562074A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211339465.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径。
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公开(公告)号：CN113759543B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111097278.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转双棱镜成像系统实现灵活中央凹成像的方法。包括：步骤S1、搭建旋转双棱镜成像系统；步骤S2、构造适应度函数，明确适应度值的定义与计算方法；步骤S3、确定感兴趣区域与子图像数，并使用粒子群优化算法求解棱镜转角；步骤S4、根据粒子群优化算法的结果依次调整棱镜转角并采集图像；步骤S5、对采集到的图像进行畸变校正；步骤S6、拼接校正畸变后的图像以获取大视场；步骤S7、对感兴趣区域进行超分辨率重构，进一步提高中央凹区域的分辨率。本发明可实现感兴趣区域灵活调整的中央凹成像，且兼顾整体大视场的获取。此外，本发明仅使用单个旋转双棱镜成像系统即可实现中央凹成像，大幅降低设备的复杂度，具有优秀的实用价值。
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公开(公告)号：CN113963030A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111318187.6
申请日：2021-11-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种提高单目视觉初始化稳定性的方法。首先在每帧帧图像间利用Harris特征点检测方法以及LSD提取点特征和线特征，在每两帧图像间进行特征的跟踪，获取每两帧图像间对应的特征对。再利用特征点对解算本质矩阵，然后通过最大化线特征的投影重叠长度优化本质矩阵，之后分解本质矩阵解算位姿，获得稳定的初始化结果。本发明能有效提高单目视觉SLAM初始化的鲁棒性以及定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759543A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111097278.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转双棱镜成像系统实现灵活中央凹成像的方法。包括：步骤S1、搭建旋转双棱镜成像系统；步骤S2、构造适应度函数，明确适应度值的定义与计算方法；步骤S3、确定感兴趣区域与子图像数，并使用粒子群优化算法求解棱镜转角；步骤S4、根据粒子群优化算法的结果依次调整棱镜转角并采集图像；步骤S5、对采集到的图像进行畸变校正；步骤S6、拼接校正畸变后的图像以获取大视场；步骤S7、对感兴趣区域进行超分辨率重构，进一步提高中央凹区域的分辨率。本发明可实现感兴趣区域灵活调整的中央凹成像，且兼顾整体大视场的获取。此外，本发明仅使用单个旋转双棱镜成像系统即可实现中央凹成像，大幅降低设备的复杂度，具有优秀的实用价值。
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公开(公告)号：CN118154428A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410303769.4
申请日：2024-03-18
Applicant: 福州大学
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4015 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种可见光图像与红外偏振图像的多模态光电成像系统及方法，该系统包括：可见光相机，用于拍摄可见光图像；红外偏振相机，用于拍摄红外偏振图像；相机支架，用于安装可见光相机和红外偏振相机，使可见光相机与红外偏振相机的镜头的光轴平行且处于同一水平面内，并使两相机的焦平面共面；上位机，与可见光相机和红外偏振相机连接，用于通过可见光相机和红外偏振相机同步采集具有高视场重叠率的可见光图像与红外偏振图像，并基于多模态超分辨率网络模型利用可见光图像提供的结构信息对红外偏振图像进行超分辨率重建，而后输出与可见光图像同尺寸的高分辨率红外偏振图像。该系统及方法有利于提高红外偏振成像的分辨率。
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公开(公告)号：CN114047791B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111311028.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于嵌入式实时操作系统的滤光片转轮快速成像控制系统及其控制方法，包括嵌入式系统、精准时间输出模块、精准电机和相机控制模块、实时操作系统模块等部分；其中，精准时间输出模块包括滤光片颜色查表、曝光时间、电机加速、减速和停止总时间三部分；精准电机和相机控制模块包括串口、步进电机驱动器及步进电机、相机以及编码器四部分；实时操作系统模块包括时间管理、任务切换以及任务调度三部分。本发明有效的对滤光片转轮的到位时间进行精准控制，进而通过相机进行图像输出，实现了基于嵌入式实时操纵系统的滤光片转轮快速成像系统。
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公开(公告)号：CN113547658B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110840299.1
申请日：2021-07-24
Applicant: 福州大学
IPC: B29B9/04
Abstract: 本发明涉及一种橡胶切粒系统及其控制方法，该系统包括三个履带传送机构、三套传送辊机构、两个切刀机构、橡胶条平整机构、翻转机构、摄像装置、伺服控制器和上位机，第一传送辊机构和第一切刀机构设于第一履带传送机构后端，第二履带传送机构设于第一履带传送机构后侧，摄像装置、橡胶条平整机构前、后设于第二履带传送机构上方，橡胶条平整机构安装于翻转机构上，第三履带传送机构设于橡胶条平整机构旁侧，第二传送辊机构、第三传送辊机构分别设于第三履带传送机构前、后两端，第二切刀机构设于第三传送辊机构后侧上方，上位机分别与摄像装置及连接各机构的伺服控制器电性连接。该系统及其控制方法有利于自动加工生产橡胶粒，生产效率和精度高。
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公开(公告)号：CN112507593B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011482752.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种振动对多孔径光学系统MTF影响的评价方法，建立多孔径光学系统的模型，并进行优化得到MTF作为成像质量评价指标，导出镜片的三维结构模型。建立多孔径系统的机械结构，并与得出的镜片模型进行装配，得到多孔径设备的整体结构装配图。将多孔径光机结构模型导入有限元软件，进行模态分析，并根据实际工况对结构进行振动仿真分析。通过振动实验，验证振动仿真结果的可信度。将振动仿真得到的各个镜片的节点位移导出，用Zernike多项式对其进行拟合。将每个镜片的拟合结果导入光学软件，导出MTF即为振动后的多孔径光学系统的每个子孔径的MTF。将子孔径的MTF合成为整个多孔径光学系统的MTF。本发明能够验证振动对多孔径光学系统成像质量是否造成影响。
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