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公开(公告)号：CN107701524A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711104036.4
申请日：2017-11-10
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F15B1/024 , F15B11/17 , F15B13/06 , F15B2211/20576
Abstract: 本发明公开了一种TBM混合驱动式刀盘的能量回馈系统。包括开关阀、第一梭阀和能量回馈油路，开关阀的一个工作油口和第一梭阀的一个工作油口均连接到第一液压马达的一油口，开关阀的另一个工作油口和第一梭阀的另一个工作油口均连接到第一液压马达的另一油口，能量回馈油路连接到第一液压马达的一油口和另一油口之间，从而构成类似容积调速型液压系统，第一梭阀的高压油口与开关阀的控制油口相连。本发明实现了驱动回路和能量回馈回路在正常掘进过程中的在线可靠切换，提高了驱动性能和液压回路安全性，以适应TBM施工的需要。
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公开(公告)号：CN107207221A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680003576.0
申请日：2016-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 提供一种利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统以及方法，实现升沉补偿的直接泵控式电液升沉补偿装置。所述的升沉补偿控制系统和升沉补偿装置能够适用于海洋固定平台起重机特殊的操作要求与控制要求，在洋流、海风及海浪的影响下，使起重机不受补给船体升沉运动的影响，平稳地将负载提升离开以及稳定下放至补给船。还提供该视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统的试验台，所述的试验台模拟海洋固定平台起重机在海洋环境下提升、下放全过程的真实环境，以便实现海洋固定平台运动控制系统控制的研究。
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公开(公告)号：CN106837363A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611195688.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: E21D9/08
Abstract: 本发明公开了一种掘进机刀盘定变排量组合液压马达驱动系统及控制方法。包括变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组，变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组均接入到掘进机刀盘系统的主油路中，变排量液压泵组输入流量到主油路，变排量液压马达组和定排量液压马达组从主油路得到流量；以定排量液压马达和变排量液压马达组合方式构建系统，并以特定排量组方式设定定排量液压马达组和变排量液压马达组的排量，由两个马达组的马达排量和泵组的泵排量决定输出给掘进机刀盘的转速。本发明由于使用了定排量液压马达，可降低工程成本、提高系统可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN106762888A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611207995.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B11/17
CPC classification number: F15B11/17
Abstract: 本发明公开了一种TBM变转速变排量泵控电液推进系统及控制方法。变频电机变排量液压泵和变频电机低压大排量液压泵作为控制系统的流量和压力输出，变频电机变排量液压泵和变频电机低压大排量液压泵经多个插装阀通断装置连接到TBM的推进液压缸组，插装阀通断装置用于控制油路的通断使油路中的油液改变流向，实现推进液压缸组的正常推进、差动快速推进、快速缩回和空载快速推进的四种状态。通过本发明使得TBM在软岩地段掘进和空载推进时，能使用差动快速推进功能来提高推进速度，节省工作时间，提高工作效率，提升系统效率。
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公开(公告)号：CN113712669B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111025706.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种三维无线磁性机器人及控制方法。刚性头顶部固定有柔性握爪，刚性头外表面和内部分布有第一磁粉，外握爪和内握爪根部固定在柔性底座的端面上，外握爪和内握爪之间相互重叠，由两个外握爪和两个内握爪围成的空间内放置药物；在自然状态下，外握爪和内握爪头部的头部均向中心柔性弯曲，使得在外握爪和内握爪的头部形成封闭而包裹住药物，从而柔性握爪形成闭合状态；外握爪和内握爪的外表面和内部均分布有第二磁粉。本发明可以实现药物密闭输送，并且所采用的柔性结构，提高了安全性；本发明仅利用外部磁场就能实现机器人准确、复杂、快速且独立的移动或操控，可作为一种高效、精准的作业工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115949652A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211536685.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种液压负载模拟主被动、多工况加载方法及液压系统，本发明通过以加载液压泵、补油泵、负载模拟液压缸和三通比例减压溢流阀组为主体的负载模拟液压系统，实现液压负载模拟的被动加载和主动加载，并且可以进行正负载与负负载工况模拟。本发明通过三通比例减压溢流阀的减压与溢流两种模式，以及加载泵与补油泵组合供油，可以有效实现液压负载模拟的主动加载与被动加载两种方式。除此之外，在主动加载方式下，可以通过调节负载模拟液压缸的主动伸出与主动缩回，并且主动伸出与主动缩回压力可由三通比例减压溢流阀调定，可以实现正负载工况1、正负载工况2、负负载工况1、负负载工况2等四种工况模拟。
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公开(公告)号：CN113338972A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN108343443B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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公开(公告)号：CN108278233B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810041691.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种阀芯旋转式液控换向激振器的液压系统。包括液压泵、补油回路、四个单向阀、三个安全阀、冲洗阀、流量优先阀、两个溢流阀、两个调速阀、两个蓄能器、液压马达、旋转阀、微行程双作用液压缸、质量块、滑轨和联轴器。液压系统中，引入流量优先阀，实现对液压马达的流量优先供给，防止液压油大量进入旋转阀而导致液压马达工作转速过低从而无法驱动旋转阀阀芯高速旋转；引入调速阀，实现液压马达和旋转阀油路流量的准确控制，防止高频振动过程中出现振动波形衰减现象；引入蓄能器，吸收高频振动过程中出现的液压冲击，从而获得更加精准可靠的高频振动波形。本发明提高了液压系统的集成性，比现有开式系统更具备工程实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108343443A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810050290.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台掘进及姿态模拟试验系统。底板上的两侧均固定安装有反力墙，两侧的反力墙中间布置有模拟试验系统主体，模拟试验系统主体底部安装有随动支撑机构，反力墙墙面上装有加载液压组件和推进液压组件，两个液压组件连接到模拟试验系统主体的两侧；通过加载液压组件和推进液压组件推动模拟试验系统主体在随动支撑机构支撑下进行五个自由度运动。本发明实现泥水盾构机软硬等不同土层下掘削工况的模拟，实现泥水盾构机在掘进时遇到的正面岩土阻力不均、四周岩土摩擦力不均等不同载荷情况的模拟；能实时测量每个加载液压缸在水平方向和垂直方向上的偏转角度。
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