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公开(公告)号：CN109509260A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710828450.3
申请日：2017-09-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种动态障碍物点云的标注方法、设备及可读介质。其方法包括：采集目标采集点周围的静态场景下的第一点云数据；根据第一点云数据，建立目标采集点周围的静态场景下的静态背景网格模型；采集目标采集点周围运行动态障碍物后的动态场景下目标帧的第二点云数据；根据静态背景网格模型，对目标帧对应的第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注。通过采用本发明的技术方案，可以自动地对标注动态障碍物的点云，能够有效地节省标注动态障碍物点云的人力成本和标注时间，从而能够有效地提高动态障碍物的标注效率。
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公开(公告)号：CN106845416A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106845416B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN111860295A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010691371.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 郭疆
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上得到二维投影网格图；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息确定每一条直线的朝向置信度数值；确定朝向置信度数值最大的直线所指示的方向信息为障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。
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公开(公告)号：CN109446886B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811044542.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 郭疆
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，二维投影网格图中具有多个网格，二维投影网格图中具有二维数据，二维数据为点云数据投影后得到的数据；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息，确定障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。
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公开(公告)号：CN106845412B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106934347A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S17/936
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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