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公开(公告)号：CN119536365A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411672973.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于四旋翼无人机集群控制技术领域，具体为一种基于神经网络的人机协同无人机最优合围控制方法，通过建立带有指挥家控制输入的领导者动力学模型、四旋翼无人机跟随者的位置动力学模型、姿态动力学模型与无人集群有向图模型；并针对各模型分别设计了分布式跟随者观测器、基于评价神经网络的位置环智能学习控制器与基于评价神经网络的姿态环智能学习控制器，解决了指挥家命令下的多个领导者的最优合围控制问题，具有良好的鲁棒性与适应性。配合基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了姿态环评价神经网络参数学习过程的瞬态性能，并在弱持续激励条件下完成任务。
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公开(公告)号：CN119600212B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510147470.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于建筑物三维建模技术领域，具体为一种基于无人机低空影像密集匹配点云的建筑物模型构建方法，该方法以建筑物原始点云数据为输入，依实体建筑的几何特征进行分类，得到表征建筑物各平面的点云数据，并补全缺失平面构来建候选平面集。依据单个建筑的归属关系对候选平面集进行归类得到表征单个建筑物的点云数据，以此实现建筑物建模。建模过程中，将表征单个建筑物的点云分割成屋顶和墙体，并补全墙体顶部与屋顶底部，对补全顶部的墙体建模采用曼哈顿模型实现，对补全底部的屋顶建模采用相交平面选择法实现。将建筑物墙体模型和屋顶模型拼接得到斜顶的单个建筑物的模型。综上，本发明的建筑物模型构建方法提升了表达精度和准确性。
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公开(公告)号：CN119850865A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329391.X
申请日：2025-03-20
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于室外未知环境实时网格建图技术领域，具体为一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，该方法通过获取点云数据并预处理、利用点云数据进行体素构建与网格增量式融合、对新的点云到网格的匹配、融合配准点云的增量式网格划分、以及多边形网格简化建图步骤，最终得到能够用于后续建图过程的多边形网格地图；本发明通过增量式网格生成提升了复杂动态环境中进行网格构建的效率，并结合点到网格匹配、网格简化与存储优化等方法，解决了机器人系统建图的实时性能、精度与计算资源之间的平衡问题。
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公开(公告)号：CN119469118A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510052499.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于无人机导航技术领域，具体为一种多视角快速检测跟随目标的无人机栅格地图构建方法，利用当前无人机的飞行状态自适应调整前、左和右三个方向深度图信息的频率，并对调整频率后的三个方向深度图信息进行融合得到局部点云地图；基于局部点云地图将空间栅格化，并计算每个栅格地图中的每个栅格特征占用概率，将点云映射到对应的栅格中，得到静态障碍物地图。在此基础上，设计了一种地图动态信息增强策略，即通过点云空间分布、地图占用概率等信息实现对动态障碍物识别与状态估计，增加了局部地图中动态障碍物构建的准确性。综上，本发明在准确构建动态障碍物地图同时，实现了建图范围的增加准确性的提升，且有效降低了不必要的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697717A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311671118.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00 , G01D21/02 , A61B5/369 , A61B5/11 , A61B5/00 , B25J9/16 , H04L69/18 , H04L69/16 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼物理人机双向交互仿真系统，属于外骨骼机器人领域。本发明包括外骨骼人机系统、数据传输模块、仿真同步模块、智能算法模块、仿真可视化模块。与传统的纯仿真系统不同的是，本发明提出的仿真系统可以通过数据接口与外骨骼机器人相连，实现外骨骼机器人实际系统及其周围环境在仿真环境中的实时重构，并且，仿真环境中的模型可与真实的外骨骼机器人之间进行双向同步，实现高度实时反馈的物理人机双向交互仿真系统。
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公开(公告)号：CN115092178A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210735642.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种多视角注意力机制端到端自动驾驶行为决策方法，属于自动驾驶技术领域。该方法基于多摄像头获取的视频流信息，得到各视角的多时刻场景图像；将其分别降维后得到各视角特征，通过多视角注意力网络模块提取出各视角特征融合了其它视角不同事物的权重信息，再将该权重信息作用回原输入，得到各视角的融合特征；再分别经过池化处理后输入长短时记忆网络，获取各视角的时序特征；最后结合实时导航信息，预测车辆的转角控制量和速度控制量，作为最终的决策信息。本发明基于多视角注意力，综合各个视觉传感器提取车身周围目标位置信息和时间信息，使得预测过程更能观察到车身周围应注意信息，从而使预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN114707646A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210093053.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于远程推理的分布式人工智能实践平台，将人工智能模型划分为预处理组件、后处理组件和推理组件，将预处理组件和后处理组件运行在应用端，将推理组件运行在布置于神经网络计算设备上的模型端，多个应用端复用一个模型端的推理组件，或多个应用端通过集成服务器复用多个模型端的推理组件，实现了人工智能模型的推理。本发明通过将人工智能应用和神经网络计算设备进行分离，实现神经网络算力资源的远程复用，在降低人工智能实践平台构建成本的同时，还可提高教学实践的灵活性，从而提高人工智能教学质量。
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公开(公告)号：CN119600212A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510147470.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于建筑物三维建模技术领域，具体为一种基于无人机低空影像密集匹配点云的建筑物模型构建方法，该方法以建筑物原始点云数据为输入，依实体建筑的几何特征进行分类，得到表征建筑物各平面的点云数据，并补全缺失平面构来建候选平面集。依据单个建筑的归属关系对候选平面集进行归类得到表征单个建筑物的点云数据，以此实现建筑物建模。建模过程中，将表征单个建筑物的点云分割成屋顶和墙体，并补全墙体顶部与屋顶底部，对补全顶部的墙体建模采用曼哈顿模型实现，对补全底部的屋顶建模采用相交平面选择法实现。将建筑物墙体模型和屋顶模型拼接得到斜顶的单个建筑物的模型。综上，本发明的建筑物模型构建方法提升了表达精度和准确性。
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公开(公告)号：CN119420362A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510012389.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于测量技术领域，具体为一种高分辨率高精度多斜积分模数转换器及模数转换方法，包括四路并联高精度恒流源电路、积分器、积分输出比例放大模块、比较器、积分器归零重置电路和FPGA；通过四路高精度恒流源电路替换传统电压源/电阻的电荷注入组合，实现更高精度量化积分器充放电荷量的同时，使积分器出现两个过零点，减小比较器判断回滞现象对精度的影响。通过在FPGA中并行操作积分器充放电控制、数据计算与滤波、以及数据发送显示等事件，解决了传统双斜积分模数转换器中开关控制积分器充放电后需要在获得计算处理结果、并对计算结果滤波输出后，才能开始下一次模数转换。综上，本发明具备了更高的分辨率、精度和转换速度。
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