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公开(公告)号：CN112066926B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010899284.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种行程反馈装置，包括：底座；传动杆，传动杆固定在底座上；卷线轮，卷线轮套设在传动杆上；拉线，拉线沿传动杆的轴线方向缠绕在卷线轮的外周面上，拉线的一端固定在卷线轮的一端，拉线的另一端用于与待测件连接，以随待测件移动并带动卷线轮转动；其中，卷线轮相对于传动杆可转动地设置且沿传动杆的轴线可移动地设置，以在卷线轮绕传动杆转动的同时沿传动杆移动，以保证拉线的出线点的位置不变；检测部件，检测部件与卷线轮对应设置，以检测卷线轮的转动角度，以通过转动角度得出待测件的行程。本发明提供的行程反馈装置，解决了现有技术中的行程反馈装置易受各种因素干扰而测量不准的问题。
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公开(公告)号：CN114193436A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111483778.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人工作空间优化方法、装置、存储介质和设备，所述方法包括：确定机器人的优化目标，所述优化目标包括机器人的工作空间；从机器人的机械臂参数中选取设计变量，所述设计变量用于描述机器人的工作空间；基于机器人的优化目标构建数学模型，确定所述数学模型的约束条件，并基于所述约束条件确定所述数学模型的目标函数；基于约束条件对所述目标函数进行迭代优化，以得到满足约束条件的与优化目标对应的设计变量。本发明提供的一种机器人的空间优化方法，能够在优化机器人工作空间的基础上，同时提高机器人的可操作性和刚度。
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公开(公告)号：CN113561175A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110805844.3
申请日：2021-07-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取机械臂的目标位置、当前位置与当前姿态；基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态；基于所述当前位置与所述候选姿态确定多个候选位置；所述候选位置和所述候选姿态对应；根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置；控制所述机械臂按照所述下一位置对应的候选姿态移动至所述下一位置；将所述下一位置更新为当前位置，将所述下一位置对应的候选姿态更新为当前姿态，并返回至所述基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态的步骤继续执行，直至判定所述机械臂到达所述目标位置。采用本方法能够提高机械臂的运动轨迹的平滑度。
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公开(公告)号：CN111906787A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010797063.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及控制装置、机器人。其中，该方法包括：在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。本发明解决了相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。
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公开(公告)号：CN111702761A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111591775A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010415240.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本申请提供了一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：获取多个预定坐标，预定坐标为抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且预定点的坐标为预定坐标时，抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；获取预定偏移量；根据预定偏移量对多个预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；根据偏移坐标，控制预定点移动至对应的预定坐标，该方案不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。
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公开(公告)号：CN111590581A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN113561175B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110805844.3
申请日：2021-07-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取机械臂的目标位置、当前位置与当前姿态；基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态；基于所述当前位置与所述候选姿态确定多个候选位置；所述候选位置和所述候选姿态对应；根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置；控制所述机械臂按照所述下一位置对应的候选姿态移动至所述下一位置；将所述下一位置更新为当前位置，将所述下一位置对应的候选姿态更新为当前姿态，并返回至所述基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态的步骤继续执行，直至判定所述机械臂到达所述目标位置。采用本方法能够提高机械臂的运动轨迹的平滑度。
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公开(公告)号：CN111702761B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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公开(公告)号：CN114311014A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111518291.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
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