公开(公告)号：CN109343478A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811028897.3

申请日：2018-09-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  刘庆宇 ,  张宇 ,  赵凯 ,  李亚峰 ,  陈健楠

IPC: G05B19/418 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种远程环境信息实时采集与温室同步控制系统，包括远端地理环境信息采集系统、NB-IOT无线网络通信系统、云端服务器、本地温室同步控制系统、本地移动访问控制终端和4G网络通信系统；远端地理环境信息采集系统对远端环境农业信息进行采集，通过NB-IOT无线网络通信系统实时发送至云端服务器；本地温室同步控制系统通过4G网络通信系统与云端服务器进行通信，将传输至云端服务器的远端环境农业信息作为本地温室同步控制系统中与之对应的各个执行器件的实时控制输入信号，控制本地温室同步控制系统的各个执行器件，从而实现本地温室同步控制与远端环境农业信息采集和传输均为实时进行，使本地温室的温度、湿度和光照强度与远端地理环境保持一致。

公开(公告)号：CN109129523A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811004647.6

申请日：2018-08-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  刘庆宇 ,  张宇 ,  王凯 ,  赵凯 ,  李亚峰 ,  陈健楠

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J13/006 ,  B25J13/003 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。

公开(公告)号：CN108363415A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810271066.2

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  赵凯 ,  张宇 ,  刘庆宇 ,  王凯 ,  邱学超 ,  陈健楠 ,  张壮 ,  张健 ,  张功蕾 ,  陈光博

IPC: G05D3/12 ,  G06F3/01 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。

公开(公告)号：CN112611380A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011411697.3

申请日：2020-12-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  穆殿瑞 ,  丁伟利 ,  赵凯 ,  陈传虎

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。

公开(公告)号：CN107330881B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201710521778.0

申请日：2017-06-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 程淑红 ,  管永来 ,  赵凯 ,  张丽

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种用于识别轮毂气门孔的方法，其内容是：首先对从生产线上采集的轮毂图片进行预处理，用Hough圆变换定位出轮毂的位置同时获得其圆心和半径信息，结合气门孔在轮毂上的实际位置，设定半径范围，切出一个环形区域，气门孔就在这个以轮毂中心为圆心的环形区域内；设定气门孔的半径范围，在这个环形区域中寻找气门孔候选区域，并对环形区域进行自适应阈值变换，通过对候选区域内低值像素个数的判断来确定候选区域是否为真正的气门孔；最后对比轮毂的直径参数人为设定气门孔直径大小，定位出气门孔。本发明思路清晰、步骤简单，算法运算耗时少，定位精准，符合工业生产的快速性和实时性。

公开(公告)号：CN110231828A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910466843.3

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  陈光博 ,  陈健楠 ,  赵凯 ,  邱学超 ,  邱云飞 ,  王毅博 ,  王艺潞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。