公开(公告)号：CN118123873A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410483833.1

申请日：2024-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  刘晓涵 ,  江源 ,  刘枫 ,  骆明炎 ,  李明洋

IPC: B25J15/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种扭转收束式空间柔性捕获机械手，涉及机械手技术领域，其包括捕获折展组件、扭转收束组件和绳索驱动组件，扭转收束组件位于捕获折展组件上方，扭转收束组件的扭转连杆与捕获折展组件的折展连杆转动连接，绳索驱动组件沿圆周等间距设置在扭转收束组件周侧，绳索驱动组件的捕获连杆与扭转收束组件的扭转连杆转动连接，本发明首先通过捕获折展组件进行捕获折展，折展完成后通过扭转收束组件进行扭转收束，并将捕获目标置于捕获空间内部，实现对不同捕获目标的变刚度变精度捕获，同时通过刚性折展、扭转机构与柔性捕获绳网配合，形成刚柔耦合机械手进行捕获，具有捕获效率和精度高、适应性强、容许捕获目标偏差大和稳定性高等优点。

公开(公告)号：CN116476030A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310394347.8

申请日：2023-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  杨名 ,  姚宇先 ,  刘枫 ,  张嘉川 ,  李少哲

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。