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公开(公告)号：CN101572394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043578.4
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的阻尼机构，安装在架空线除冰机器人机体上，包括夹具、用于夹具复位的回位弹簧、用于驱动夹具的电动推杆；夹具的一端装有用于摩擦架空线的摩擦片，另一端与所述的电动推杆连接，所述的回位弹簧安装在所述的夹具的靠近电动推杆一端的端部。所述的夹具包括夹具安装杆和安装在该夹具安装杆上的两个夹片，所述的夹具安装杆固定在所述的架空线除冰机器人机体上；所述的回位弹簧的两端分别安装在所述的两个夹片上；所述的摩擦片为尼龙夹板，所述的尼龙夹板和夹具之间设有压簧。采用本发明的阻尼机构能够增加接触面的摩擦力，从而解决行走机构的打滑问题。在机器人冲击除冰时，也可以获得更大的冲击力。
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公开(公告)号：CN101572396B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910043582.0
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的冲击除冰机构，安装于架空线除冰机器人前端，其特征在于，包括机体、组合冰刀、冰刀底座、破冰电机、凸轮、滑杠和弹簧；所述的冰刀底座、破冰电机和滑杠均安装在所述的机体上；所述的破冰电机与凸轮连接并驱动凸轮旋转，所述的组合冰刀固定在所述的冰刀底座的前端，所述的冰刀底座安装在所述的滑杠上并可沿滑杠滑动；所述的弹簧的一端固定在所述的机体上，另一端与冰刀底座的后端相连，所述的冰刀底座上设有一个与所述凸轮配合的突出物，架空线从所述的组合冰刀的中心孔穿过该冲击除冰机构。该除冰机构设计巧妙，结构简单，实用性强，除冰效果好。
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公开(公告)号：CN101572395A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043581.6
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种除冰机器人的挂线驱动机构，该机构是除冰机器人在线上稳定运动的重要结构。此机构由主动齿轮，从动齿轮，张紧轮，过桥齿轮，电动推杆等组成。主驱动电机带动主动齿轮，主动齿轮带动正下方的一个从动轮，从动轮带动两个过桥齿轮来驱动另外的两个从动轮，从而实现机器人的驱动力；下面的电动推杆向上运动，推动固定四个张紧轮的支架从而使得输电线夹在动齿轮和张紧轮之间。该机构结构紧凑，效率高，使用一个驱动电机就可以实现机器人的行走，而挂线的电动推杆方便了操作员的机器人挂线和下线工作。
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公开(公告)号：CN101570023A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043579.9
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种三机械臂架空线除冰机器人多功能夹持机构，安装于三机械臂架空线除冰机器人的机械臂上，其特征在于，为左右开合结构，分为左半部和右半部，左半部和右半部结构对称，左半部和右半部都包括支撑架、驱动轮、挂线滚轮和用于从侧面夹持架空线并除冰的外表面具有凸棱的除冰滚筒；所述的驱动轮和挂线滚轮均安装在支撑架的上端；除冰滚筒安装在支撑架的内侧。所述的多功能夹持机构还包括用于锁住架空线的锁死机构。该机构结构简单，能稳定的悬挂在输电线上，能在动力的驱动下在输电线上行走，而且还能在行进过程中实现除冰。
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公开(公告)号：CN101572395B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910043581.6
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种除冰机器人的挂线驱动机构，该机构是除冰机器人在线上稳定运动的重要结构。此机构由主动齿轮，从动齿轮，张紧轮，过桥齿轮，电动推杆等组成。主驱动电机带动主动齿轮，主动齿轮带动正下方的一个从动轮，从动轮带动两个过桥齿轮来驱动另外的两个从动轮，从而实现机器人的驱动力；下面的电动推杆向上运动，推动固定四个张紧轮的支架从而使得输电线夹在动齿轮和张紧轮之间。该机构结构紧凑，效率高，使用一个驱动电机就可以实现机器人的行走，而挂线的电动推杆方便了操作员的机器人挂线和下线工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107886129A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711116211.1
申请日：2017-11-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6255 , G06K9/6215 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。
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公开(公告)号：CN101572394B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910043578.4
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的阻尼机构，安装在架空线除冰机器人机体上，包括夹具、用于夹具复位的回位弹簧、用于驱动夹具的电动推杆；夹具的一端的装有用于摩擦架空线的摩擦片，另一端与所述的电动推杆连接，所述的回位弹簧安装在所述的夹具的靠近电动推杆一端的端部。所述的夹具包括夹具安装杆和安装在该夹具安装杆上的两个夹片，所述的夹具安装杆固定在所述的架空线除冰机器人机体上；所述的回位弹簧的两端分别安装在所述的两个夹片上；所述的摩擦片为尼龙夹板，所述的尼龙夹板和夹具之间设有压簧。采用本发明的阻尼机构能够增加接触面的摩擦力，从而解决行走机构的打滑问题。在机器人冲击除冰时，也可以获得更大的冲击力。
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公开(公告)号：CN101777743A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010135359.1
申请日：2010-03-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；本发明的高压输电线路智能除冰机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路进行高效无损伤除冰。
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公开(公告)号：CN101572396A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043582.0
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的冲击除冰机构，安装于架空线除冰机器人前端，其特征在于，包括机体、组合冰刀、冰刀底座、破冰电机、凸轮、滑杠和弹簧；所述的冰刀底座、破冰电机和滑杠均安装在所述的机体上；所述的破冰电机与凸轮连接并驱动凸轮旋转，所述的组合冰刀固定在所述的冰刀底座的前端，所述的冰刀底座安装在所述的滑杠上并可沿滑杠滑动；所述的弹簧的一端固定在所述的机体上，另一端与冰刀底座的后端相连，所述的冰刀底座上设有一个与所述凸轮配合的突出物，架空线从所述的组合冰刀的中心孔穿过该冲击除冰机构。该除冰机构设计巧妙，结构简单，实用性强，除冰效果好。
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公开(公告)号：CN101570022A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043577.X
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的制动机构，安装在架空线除冰机器人机体上，其特征在于，包括用于夹持架空线的夹具、用于夹具复位的回位弹簧、用于驱动夹具的电动推杆；夹具的一端的内表面为与架空线外侧弧面配合的弧面，另一端与所述的电动推杆连接，所述的回位弹簧安装在所述的夹具的端部。所述的夹具包括夹具安装杆和安装在该夹具安装杆上的两个夹片，所述的夹具安装杆固定在所述的架空线除冰机器人机体上，所述的回位弹簧的两端分别安装在所述的两个夹片上。采用本发明的制动机构能够增加接触面的摩擦力，从而解决行走机构的打滑问题。在机器人冲击除冰时，也可以获得更大的冲击力。
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