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公开(公告)号：CN115116257A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210570690.9
申请日：2022-05-24
Applicant: 清华大学 , 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及动态云控技术领域，特别涉及一种基于边缘云服务的车辆调度方法、装置、设备及介质，方法包括：利用预先建立的多源异构通信簇系统得到多个目标区域的交通数据、通信数据和协同控制数据，并进行融合，得到每个目标区域的道路危险信息、交通事故信息、紧急车辆信息、交通拥堵信息、高速公路弱势交通参与者提醒信息和协作式通信信息，从而生成智能网联车辆的调度指令，并发送调度指令至智能网联车辆。由此，解决了相关技术由于缺乏云控平台的支持，难以在全域网联应用中实时监测到路况信息，从而造成交通事故频发等问题，利用协同感知、云端决策与网联交通设施控制，实现了交通设施控制与车辆控制的协同，提高了行车安全与交通效率。
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公开(公告)号：CN112769891A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011440869.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本公开公开了一种边缘云系统、服务器及云控平台，其中边缘云系统，该系统可以包括：边缘云接入网关模块，用于接入路侧、车端、第三方平台及区域云数据；标准化分级共享接口模块，其与边缘云接入网关模块连接，标准化分级共享接口模块用于将边缘云接入网关模块接入的路侧、车端、第三方平台及区域云数据进行标准化转换和分级，形成多个等级的标准化数据；其中，多个等级的标准化数据中每一个等级的标准化数据只能被与该等级的标准化数据对应等级的模块所调用。解耦了上层应用与下层的功能组件之间的强绑定关系,从而提高了数据处理速度。
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公开(公告)号：CN112614340A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011440192.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本公开公开了一种支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，该支路车辆汇入主路的方法，包括获取支路待汇入主路车辆的车辆信息；获取汇入口预设范围内主路外侧车道的车流信息；基于主路外侧车道车流信息和待汇入主路车辆信息，按照预设规则控制待汇入主路车辆汇入主路。防止了人为误操作导致的车辆不合理汇入行为，避免了汇入口交通事故的发生，并且有效解决了汇入口交通拥堵的问题。
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公开(公告)号：CN109657031B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811621329.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于智能网联汽车的高精度动态地图生成与应用方法，是应用云平台以及地图基础数据，将动态信息采集、处理、发布，形成带有差分信息的高精度动态地图，供车辆以及其他使用者采用。同时车辆感知的动态信息再次上传到云平台，循环进行更新，如此形成闭环运行。该方法适合于智能网联汽车应用，同时智能网联汽车也是地图数据的提供者。
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公开(公告)号：CN109709593A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811622502.2
申请日：2018-12-28
Applicant: 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，与云平台交互，高精度定位单元通过GNSS定位、网络定位或自主定位模式实现车辆的全天候高精度定位；地图匹配识别单元结合车辆的定位信息，调用云平台当前车辆区域高精度地图信息，在此基础上形成动态高精度地图；驾驶环境感知单元利用传感器和网联通信技术实现车辆本身和环境数据的感知；车路协同控制单元综合驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据，进行多源数据的融合，做出驾驶环境分析，并结合云控命令做出驾驶决策，上报至云平台。本发明通过采用“云-端”紧耦合的方式实现了车辆与外部环境的深度融合交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102700551B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210177067.3
申请日：2012-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及一种车辆行驶过程中路面坡度的实时估计方法，包括以下步骤：整车控制器控制驱动力传感器、车速传感器和加速度传感器将信号分别发送到坡度估算系统；车辆加速度计算模块计算车辆加速度，并将其发送到坡度估算系统；基于纵向动力学坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；基于加速度偏差坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；多方法融合坡度估计模块分别对两个路面坡度估计值进行滤波处理，得到路面坡度的实时估计值；完成路面坡度值估计后，重复上述步骤对各采样时刻的路面坡度进行实时估算，直到车辆熄火。本方法鲁棒性良好，适用于各种车辆在行驶过程中各工况的路面坡度的实时估计中。
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公开(公告)号：CN103278339A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310103638.3
申请日：2013-03-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据所采集的轮胎滑转率值、轮胎垂向力值、轮胎侧偏角和路面附着系数值，估算轮胎的准静态侧向力值；3）根据轮胎的动态侧向力与准静态侧向力的关系建立动态轮胎模型，所述侧向力估计模块根据采集的轮心纵向速度，并通过动态轮胎模型对所述步骤2）估算的轮胎准静态侧向力值进行修正，得到动态轮胎侧向力值；4）将所述步骤3）得到的动态轮胎侧向力值发送到整车控制器中，用于对车辆进行控制和监测。本发明可以广泛应用于轮胎侧向力的实时估算中。
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公开(公告)号：CN102009653B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201010540903.0
申请日：2010-11-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；2)对、、分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。基于卡尔曼滤波和加速度积分两种方法进行加权处理，对质心侧偏角进行观测。不仅具有较广的适用范围，而且能够在较低成本下得到较准确的质心侧偏角观测结果。
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公开(公告)号：CN102627108A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210105145.9
申请日：2012-04-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种基于高频信息提取的整车质量估算方法，其包括以下步骤：整车控制器控制信号采集模块实时采集加速度传感器、驱动力传感器和方向盘转角传感器在车辆行驶过程中的信号，并将采集信号同时发送到行驶状态判断模块；行驶状态判断模块根据采集的方向盘转角信号对车辆的行驶状态进行判断；高频信息提取模块根据获得的信号分析车辆的纵向动力学模型，对车辆的纵向动力学模型中的加速度进行微分计算，并获取纵向加速度信号和驱动力信号的高频信息，得到整车质量初步估算公式；采用最小二乘法估算方法对整车的真实质量进行近似；完成一次整车质量估算后，信号采集模块根据设定的采样间隔实时，重复上述计算步骤，对各采样时刻的整车质量进行实时估算，直到车辆熄火。本发明可以广泛应用于各种车辆的质量估算中。
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公开(公告)号：CN115909716A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211168187.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 清华大学 , 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于网联云控平台的交通路口调度系统、方法及设备，包括：采集交通参与者信息和交通事件信息，融合交通参与者信息、交通事件信息和车辆融合数据，得到融合感知数据；接收融合感知数据、目标资源平台发送的共享数据、目标网联车辆发送的车辆融合数据，生成交通全要素实时数字映射数据，将交通全要素实时数字映射数据中部分数据处理为非实时类协同应用的数据，交通全要素实时数字映射数据中的剩余数据处理为实时类协同应用的数据；构建交通大数据的数据集，生成交通设备控制指令和交通管控数据，生成交通路口的调度信号。解决了车多的方向导通时间不足，车少的方向导通时间剩余，造成一方向车拥挤，另一方向车流量少等问题。
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