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公开(公告)号：CN101852636A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010100609.8
申请日：2010-01-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 无人机油箱油量计算法属于无人机飞行数据检测领域，其特征在于，含有：发动机转速传感器，利用实验方法事先测得的发动机与油耗的对应曲线。根据发动机转速传感器测量得到的发动机转速，通过数值拟合得到当前转速对应的油耗，经过积分即可得到无人机发动机启动后消耗的油量。再根据发动机启动前的初始油量，即可得到油箱的剩余油量。本算法根据实现测量的发动机油耗与转速的对应关系，即可根据发动机转速和工作时间计算得出油箱内的剩余油量，而无需其他传感器。
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公开(公告)号：CN101774431A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010100604.5
申请日：2010-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: B64D47/08 , F16M11/06 , F16F15/023 , F16F15/04 , G03B17/56
Abstract: 无人机球形吊挂式二自由度云台属于无人机机载设备领域，其特征在于，含有：支撑框架，球形摄像机平台，摄像机，俯仰偏转机构，航向偏转机构和空气阻尼减震器，其中，支撑框架设计成U形构件，球形摄像机平台用于包裹摄像机，航向偏转机构和俯仰偏转机构用来操纵摄像机作航向和俯仰偏转，支撑框架用于将整个云台悬挂在空气阻尼减震器上，以有效衰减摄像机的震动。本发明同时考虑了减震、强度、重量和安装，无人机云台可以作偏航和俯仰二自由度偏转，并具有良好的减震效果。
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公开(公告)号：CN101761405A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010100608.3
申请日：2010-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: F02D31/00
Abstract: 磁电机式汽油发动机转速控制装置属于发动机控制领域，其特征在于，含有磁电机式汽油发动机，模型发动机转速传感器，模型发动机转速控制器和油门舵机。其中，模型发动机转速传感器安装在汽油发动机磁电机转子附近。模型发动机转速控制器通过传感器检测磁电机转子磁体的旋转，实现对汽油发动机转速的检测。本发明利用模型发动机转速控制器和模型发动机转速传感器，捕获汽油发动机磁电机转子磁体转速信号并控制油门舵机，实现对汽油发动机转速的控制。
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公开(公告)号：CN102267571B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110149548.9
申请日：2011-06-03
Applicant: 清华大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 弹簧-滑轮组式无人机弹射器属于无人机技术领域，其特征在于，含有：框架、牵引绳、定滑轮、二级动滑轮、二级动滑轮框架、一级动滑轮、一级动滑轮框架、并联弹簧组、后承力架、后支撑腿、后支撑盘、前承力架、前支撑腿、前支撑盘、牵引钩、释放钩、动滑轮组绳、释放手柄、释放手柄转轴、上面板和下面板，其中：在无人机发射前，牵引钩被锁定在释放钩上，并联弹簧组储存弹性势能；在发射无人机时，压下释放手柄使牵引钩释放，并联弹簧组通过动滑轮组带动牵引钩，使之以并联弹簧组的倍速向前运动；通过改变弹簧数量、弹性系数和形变量，可得到不同牵引力和牵引速度的组合。本发明利用弹簧组和动滑轮组的配合，能够快速有力地弹射无人机。
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公开(公告)号：CN102336276A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110174228.9
申请日：2011-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: B64D45/04
Abstract: 无人机伞降防侧风倾覆装置属于无人机技术领域，其特征在于，含有：机械释放部、弹射充气部和电子控制部，其中，机械释放部，含有：底座、电磁铁、弹簧、支撑座、转轴、摇臂、吸盘和释放钩；弹射充气部，含有：挂环、高压气瓶、电子气阀、弹射筒、气囊、滑动套筒、筒帽和弹性拉索；电子控制部，含有：飞行控制计算机、继电器和电源；在无人机伞降过程中，气囊会随着弹射筒向机尾方向弹射并充气，并产生偏航力矩；当有侧风来流时，机身在偏航力矩的作用下始终对准侧风来流的方向，从而避免在侧风着陆时出现侧翻及倾覆情况。本发明通过气囊产生的偏航力矩使无人机实现迎风着陆，具有结构简单，安装方便的优点，适合伞降无人机装备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175886A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010623596.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01P5/14
Abstract: 气压式直升机空速计属于航空传感器技术领域，其特征在于，含有：前侧气压管、前侧气压计、后侧气压管、后侧气压计和微处理器，其中：气压式直升机空速计沿机身纵轴安装在直升机下方，当直升机出现前飞(或后飞)速度时，空速计前后两侧的空速差会引起气压变化，微处理器通过对比前后两侧气压计的测量值，可以测量空速计两侧的气压变化情况，进而通过查表法计算出空速的大小。本发明通过事先实际测得的数据表，考虑并避免了直升机复杂流场的影响，可以精确测量直升机的空速。
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公开(公告)号：CN102156480A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010623599.6
申请日：2010-12-30
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G05D1/0676 , G05D1/0858
Abstract: 基于自然地标和视觉导航的无人直升机自主着陆方法属于无人机技术领域，其特征在于，含有：无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中：在无人直升机自主着陆的过程中，飞行控制计算机通过实时读取磁航向传感器的数据，控制并锁定直升机的航向；通过修正俯仰和滚转控制指令，锁定地面自然地标在机载摄像机图像中的运动，从而消除无人直升机的水平位移；通过实时读取高度计的数据，控制直升机的下降速度，直至安全着陆。本发明同时利用计算机视觉导航功能、磁航向传感器和高度计，可以精确、安全、可靠地引导无人直升机完成自主着陆。
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公开(公告)号：CN101950158A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010272437.2
申请日：2010-09-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 直升机动力学模态分割传递函数模型属于无人机建模与控制领域，其特征在于，含有：一阶子系统，二阶子系统，系统增益和等效延时，其中，利用模态分割方法将传递函数的实数零极点和复数共轭零极点划分为一阶子系统和二阶子系统，在划分过程中，首先将复数共轭零极点划分为二阶子系统，多余的实数零极点则两两合并为二阶子系统，这样整个系统由不超过2个的一阶子系统和少数二阶子系统组成，通过指定一阶子系统的实数根，二阶子系统的自然频率和阻尼比，以及系统的增益和等效延时，即可确定无人直升机的动力学模型。本发明将复杂的直升机动力学模型转化以二阶系统为主、一阶系统为辅的低阶子系统组合，使模型参数得以分类并限定在几个相对紧凑、且与阶次无关的值域内，因而模型参数的搜索范围得以集中，从而使直升机的动力学模型易于被辨识算法所辨识。
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公开(公告)号：CN102175882B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201010623597.7
申请日：2010-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01P3/38
Abstract: 基于自然地标的无人直升机视觉测速方法属于无人机技术领域，其特征在于，含有：无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中：在无人直升机飞行过程中，飞行控制计算机通过高度计得到无人直升机距离地面的高度；飞行控制计算机通过检测地面自然地标在摄像机图像中的移动速率，计算出无人直升机相对地面的水平飞行速率；通过磁航向传感器，飞行控制计算机得到无人直升机的航向角，并由此计算出无人直升机的水平飞行速度。本发明不受GPS信号和风速的影响，尤其适用于无人直升机在建筑物之间、树丛中，甚至室内等低空复杂环境中的精确测速，而且不会额外增加无人直升机的起飞重量。
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公开(公告)号：CN101976498B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010503447.2
申请日：2010-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 双接收机并行动力学参数模型辨识系统属于无人机建模技术领域，其特征在于，含有：无人机遥控接收机、地面站遥控接收机、无人机飞行控制计算机、地面站飞行控制计算机、无人机数据电台、地面站数据电台、地面站和遥控发射机，其中：无人机遥控接收机、地面站遥控接收机同时无线接收遥控发射机广播的遥控指令；无人机飞行控制计算机在完成遥控飞行的同时，通过无人机数据电台和地面站数据电台将无人机的动力学响应数据发送给地面站；地面站同时记录无人机的动力学响应数据和地面站检测到的遥控指令。本发明可在无人机辨识实验中获得同步、真实和准确的实验数据，并使操作员的活动范围不受数据线长度的限制，从而便于开展无人机飞行实验。
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