-
公开(公告)号：CN106204620A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610581160.9
申请日：2016-07-21
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06N3/08 , B25J19/0095 , G01C11/02 , G06T2207/20061 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084
Abstract: 本发明涉及一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，属于机器人灵巧手执行末端的智能感知技术领域。本发明方法基于自主设计的触觉传感器上，设计验证的三维力检测技术方法，并在抓取过程中取得良好效果，属于机器人感知技术领域。当传感器与物体的直接接触时，弹性体会受力产生形变，标记点相应的会发生位移，由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比，计算标记点的偏移信息，再利用神经网络训练预测，得到回归出三维力预测矢量。本发明的基于微视觉的触觉三维力检测方法，能够检测得到灵巧手抓取过程中的触觉、滑觉等三维力信息，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。
-
公开(公告)号：CN104484721B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410799459.2
申请日：2014-12-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明涉及一种混合动力公交车队的能量优化控制方法，包括以下步骤：1)对历史工况数据进行特征参数提取及处理得到训练样本集，制定相应的整车能量控制方法以及计算分类机器；2)整个混合动力公交车队的能量优化控制的具体过程：2.1)前车实时采集工况数据；2.2)前车发生故障，进入步骤2.3)；未发生故障，进入步骤2.4)；2.3)车站中心控制系统启用备用工况类型，并传输给紧接着前车的后车；2.4)车站中心控制系统根据前车实时采集的工况数据构造组合特征参数集，分类机器根据组合特征参数集给出工况类型，并发送至紧挨着前车的后车；2.5)监测器将后车采集的实时工况数据与后车接收到的工况类型进行对比；2.6)将后车作为前车，重复步骤2.1)～2.5)。
-
公开(公告)号：CN103956083A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410216887.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 清华大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于模拟小型电动汽车行车阻力的加载装置及实验平台，加载装置包括：一支架，支架包括一底板、一端挡墙和两间隔设置的垂直挡墙；一电机，电机紧固连接在端挡墙上；一丝杠，丝杠的一端通过一联轴器连接电机的输出轴；一滑块，滑块与丝杠的另一端通过螺纹连接；一压紧轮架；以及一压紧轮，压紧轮转动支撑在压紧轮架上，且转轴为水平方向；其中，丝杠水平穿过一垂直挡墙且不与垂直挡墙接触，另一垂直挡墙位于压紧轮架与压紧轮之间，两垂直挡墙之间紧固连接一对导杆，两导杆水平穿过滑块和压紧轮架，且不接触滑块和压紧轮架。该加载装置体积小巧、结构相对简单，具有易于加工和开发成本低的优点，因此更易于推广。
-
公开(公告)号：CN108075620B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201810001961.2
申请日：2018-01-02
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明涉及一种IGCT晶闸管构成的大功率单元，包括框架组件(1)和位于所述框架组件(1)上的IGCT压装模块(2)，所述IGCT压装模块(2)包括外接水冷结构(3)、RC缓冲回路(5)、IGCT器件(10)、二极管(11)、散热器(12)和绝缘件(13)，其中，所述绝缘件(13)、所述二极管(11)、所述IGCT器件(10)、所述散热器(12)、所述RC缓冲回路(5)从下往上依次装配；所述IGCT器件(10)、所述二极管(11)、所述散热器(12)和所述绝缘件(13)通过压装而结合。本发明的优点是：单元集成化所有器件，结构紧凑、美观、分配合理；所有模块、单元都可独立安装、拆卸和维护，有效的节省了安装和接线的时间。
-
公开(公告)号：CN109193143B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201811037018.3
申请日：2018-09-06
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种低功率微波接收整流天线，包括正面介质基板、金属地板和背面介质基板，所述金属地板设置在正面介质基板与背面介质基板之间，所述正面介质基板与金属地板之间以及金属地板与背面介质基板之间均采用无缝隙层叠方式设置在一起；所述正面介质基板的正面设置有辐射贴片，所述金属地板设置有一个镂空的缝隙，所述背面介质基板设置有接地通孔，其背面设置有馈线和整流电路，其中：所述辐射贴片设置有一个镂空的缝隙，辐射贴片通过该缝隙及金属地板的缝隙与馈线进行耦合；所述整流电路包括阻抗匹配枝节、整流二极管、直通滤波器和负载，不包括低通滤波器。本发明的整流天线体积小，结构简单。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109613398B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811516493.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国家电网有限公司
Inventor： 张国辉 , 景柳铭 , 刘萌 , 王宾 , 苏建军 , 赵斌超 , 李玉敦 , 李宽 , 苏欣 , 孙萌萌 , 施雨 , 史方芳 , 杨超 , 张婉婕 , 黄秉青 , 王永波 , 李聪聪 , 梁正堂
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出的一种用于高压交直流混联电网的故障方向判别方法和判别元件。根据采集单元检测的逆变侧交流母线三相电压和三相电流，判断故障类型，并向故障方向延时判定模块发出故障状态信号；故障方向延时判定模块在接收到故障方向延时判定模块发出的故障状态信号后进一步判断故障相，通过故障前电流和故障分量电流相角差值经过延时判定，确定故障方向。本发明的有益之处在于它可以在高压直流扰动的情况下，正确辨识出故障方向。
-
公开(公告)号：CN109635732A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811517211.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国家电网有限公司
Inventor： 苏建军 , 张国辉 , 李志中 , 刘萌 , 王宾 , 李玉敦 , 井雨刚 , 孙健 , 史方芳 , 孙萌萌 , 杨超 , 张婉婕 , 黄秉青 , 王永波 , 李聪聪 , 梁正堂 , 石硕 , 李娜 , 佟新元 , 苏欣 , 施雨
Abstract: 一种LCC‑HVDC连续换相失败故障预警网络训练方法，采集时间窗内的直流侧、交流侧的电气信息以及控制系统的触发脉冲信息作为连锁故障判别的初始特征，该网络的训练方法先基于原始仿真数据训练一个自动编码器(Autoencoder)，取其编码器(Encoder)部分作为卷积神经网络分类器的共享层输入，再进行卷积神经网络的分类任务训练，从而减少特征维度，以减少神经网络训练过程的计算量、提高卷积神经网络分类任务的正确率。本发明能够快速预测严重连续换相失败事故的发生，克服了较高维度的特征向量带来的训练困难的问题，同时加速了工程现场应用下的计算速度，具有广泛的工程应用前景。
-
公开(公告)号：CN108075620A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201810001961.2
申请日：2018-01-02
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明涉及一种IGCT晶闸管构成的大功率单元，包括框架组件(1)和位于所述框架组件(1)上的IGCT压装模块(2)，所述IGCT压装模块(2)包括外接水冷结构(3)、RC缓冲回路(5)、IGCT器件(10)、二极管(11)、散热器(12)和绝缘件(13)，其中，所述绝缘件(13)、所述二极管(11)、所述IGCT器件(10)、所述散热器(12)、所述RC缓冲回路(5)从下往上依次装配；所述IGCT器件(10)、所述二极管(11)、所述散热器(12)和所述绝缘件(13)通过压装而结合。本发明的优点是：单元集成化所有器件，结构紧凑、美观、分配合理；所有模块、单元都可独立安装、拆卸和维护，有效的节省了安装和接线的时间。
-
公开(公告)号：CN105774793B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610261974.4
申请日：2016-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/40 , B60W30/182 , B60W40/08 , B60W40/105
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开了一种并联混合动力系统电机启动发动机模式切换控制方法，所述控制方法利用变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)给离合器控制单元(Clutch Control Unit，CCU)发送扭矩指令，控制离合器接合或者分离，同时通过驾驶意图识别，将驾驶意图分为急加速意图、中等加速意图和缓加速意图三种情况，分别对三种情况下动力系统转矩进行控制，满足驾驶员加速意图的前提下完成工作模式切换。此发明为实车模式切换控制提供了新的实现方法，能够避免混合动力客车电机启动发动机模式切换过程中由于动力系统转矩响应偏差造成的整车驱动力缺失情况，减小离合器滑摩能量损失，提高了传动效率，改善了电机启动发动机模式切换过程的动力性和舒适性。
-
公开(公告)号：CN107032112A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710384831.7
申请日：2017-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/902
Abstract: 本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
85
records
(took 0.025 seconds)
