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公开(公告)号：CN104029149A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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公开(公告)号：CN104019779A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410271432.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种曲面法矢测量精度的优化方法，包括步骤：S1，对整个待测工件曲面进行截面曲率分析：分别获得与X轴、Y轴垂直的一组截面截取曲面后获得曲线的曲率|K|X、|K|Y；S2，初步设计距离传感器间距并初步优化曲面法矢测量精度：根据|K|X、|K|Y的最大值，根据R≤0.1×|r|min＝(10×|K|max)-1初步设计RY、RX；根据找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据通过优化RY的取值获得αX精度；根据通过优化RX的取值获得αY精度；S3，根据优化结果改变距离传感器间距并进一步优化：根据S2中优化的结果重新设计RY、RX；根据|K|X、|K|Y及新的RY、RX的设计，找出测量区域内λKY、λKX的最大值；根据计算式进一步优化RY、RX的取值；若优化后的RY、RX与前一步优化结果的相差符合要求，则作为最终优化结果；反之，则重复步骤S3，直至取得所需的优化结果。
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公开(公告)号：CN104014850A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410252885.4
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种制孔装置，其包括刀具主运动机构、刀具进给机构、压紧机构、定位机构、停机感测机构。本发明的制孔装置通过对轴向距离的精确标定、定位机构以及停机感测机构来精确控制制孔深度，由此实现对制孔深度的高精度控制、简化了控制及检测系统的复杂度。实现整个制孔装置的一体化设计，从而有助于减少整个制孔装置的组成部件的数量，减少了影响制孔精度的因素，从而提高了制孔深度的精度控制，此外还提高了整个制孔装置的结构紧凑性以及强度和刚度。
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公开(公告)号：CN104002991A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248732.2
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于开放式装配定位的飞行器产品前段部件的装配系统，包括：开放式装配定位装置，所述开放式定位装置设置用于固定并定位飞行器产品前段部件；一辅助操作装置，所述辅助操作装置用于飞行器产品前段部件的装配；一龙门式自动制孔机床，用于对所述飞行器产品前段部件制孔；一激光测量分系统，所述激光测量分系统对所述飞行器产品前段部件的位置进行检测并评估，并提供给开放式装配定位装置，实现飞行器产品前段部件的精确定位；一集成管理与控制分系统，对所述开放式装配定位装置、龙门式自动制孔机床及激光测量分系统进行统一管理与控制，实现飞行器产品前段部件的精确定位及制孔。
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公开(公告)号：CN104002990A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248689.X
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的固定式定位装置，其包括：第一固定式定位装置、第二固定式定位装置以及第三固定式定位装置。该第一固定式定位装置和第二固定式定位装置均包括梳状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述梳状定位支架。所述第三固定式定位装置，该第三固定式定位装置包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状定位支架。所述第一固定式定位装置、第二固定式定位装置、第三固定式定位装置可以对待定位的飞行器产品前段部件进行三点定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104002132A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248818.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/002
Abstract: 本发明提供一种集成化双工位飞行器产品的装配系统，包括：一前段装配单元、一后段装配单元、一龙门式自动制孔机床、一测量分系统及一集成管理与控制系统，其中，所述前段装配单元与后段装配单元为并线布置方式，所述龙门式自动制孔机床可移动的设置于前段装配单元与后段装配单元之间；所述测量分系统用于探测待加工的飞行器产品在前段装配单元及后段装配单元中的安装位姿，并驱动前段装配单元及后段装配单元，实现飞行器产品前段部件及飞行器产品后段部件的精确定位；所述集成管理与控制分系统，对前段装配单元、后段装配单元、龙门式自动制孔机床及测量分系统进行统一管理与控制。
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公开(公告)号：CN102527554B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210050434.3
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。
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公开(公告)号：CN102632003A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210098068.9
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 机器人用双流量计式数字化喷涂系统，由流体部分、气路部分和控制部分组成，流体部分采用循环供料模式，进料管路和回料管路中分别串接数字式流量计以实现进料流量和回料流量的实时检测，进料管路中还串接有气动比例阀以实现远程流量调节；气路部分共分为六路，为各气动元器件提供压缩空气，各气路中均串接电气比例阀以实现远程调节；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。
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公开(公告)号：CN101693229B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910236114.5
申请日：2009-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
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公开(公告)号：CN101618550B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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